[发明专利]一种末端装置及手术机器人

权利要求书

1.一种末端装置，其特征在于，包括：

连接底座、转动组件、连接顶座及夹持组件，所述转动组件为多个，其包括转动连接件及转动导轨，所述转动导轨与所述转动连接件转动连接，多个所述转动组件之间通过相邻的两个所述转动导轨与所述转动连接件滑动连接，实现依次连接；

多个依次连接的所述转动组件位于所述连接底座及所述连接顶座之间，且位于两端的转动组件分别与所述连接底座及所述连接顶座连接；

所述夹持组件位于所述连接顶座远离所述转动组件的一侧，且与所述连接顶座连接；

在外力的作用下，使多个所述转动导轨相对所述转动连接件转动和/或所述转动连接件在与其相邻的所述转动导轨上滑动，以调整所述夹持组件的位置。

2.如权利要求1所述的一种末端装置，其特征在于：

所述转动连接件包括固定块及转动卡接板，所述转动导轨与所述固定块转动连接，所述转动卡接板设置于所述固定块远离所述转动导轨的一侧，且与所述固定块连接；所述转动导轨与所述转动卡接板形状适配，通过所述转动导轨与相邻的所述转动卡接板滑动连接，以实现多个所述转动组件之间的依次滑动连接。

3.如权利要求2所述的一种末端装置，其特征在于：

所述转动卡接板上设有转动滑槽，所述转动导轨包括转动连接部及转动部，所述转动连接部位于所述转动部的相对两侧，且与所述固定块转动连接；所述转动部与所述转动滑槽卡接，以实现所述转动导轨所述转动卡接板的滑动连接。

4.如权利要求3所述的一种末端装置，其特征在于：

所述转动连接部上设有转动连接孔，所述固定块相对两侧设置有转动连接轴，所述转动连接件与所述转动连接轴轴孔配合，以实现所述转动连接部与所述固定块的转动连接。

5.如权利要求3所述的一种末端装置，其特征在于：

所述底座包括底座连接块及底座连接环，所述底座连接块与所述底座连接环转动连接，多个依次连接的所述转动组件中，靠近所述连接底座一端的所述转动组件与所述底座连接环连接。

6.如权利要求5所述的一种末端装置，其特征在于：

所述底座连接环包括底座连接部及底座滑动部，所述底座连接部位于所述底座滑动部的相对两侧，且与所述底座连接块转动连接；所述底座滑动部与所述转动滑槽卡接。

7.如权利要求6所述的一种末端装置，其特征在于：

所述底座连接部上设有底座连接孔，所述底座连接块相对两侧上设置有底座连接轴，所述底座连接轴与所述底座连接孔轴孔配合。

8.如权利要求1所述的一种末端装置，其特征在于：

所述连接顶座包括顶座连接块及顶座卡接板，所述顶座连接块与所述顶座卡接板连接，所述顶座卡接板上设置有顶座滑槽；

多个依次连接的转动组件中，靠近所述连接顶座一端的所述转动组件的所述转动导轨与所述顶座滑槽卡接。

9.如权利要求8所述的一种末端装置，其特征在于：

所述夹持组件包括第一夹板及第二夹板，所述第一夹板上设有第一夹持孔，所述第二夹板上设有第二夹持孔，所述顶座连接块上设置有顶座连接轴，所述顶座连接轴分别与所述第一夹持孔及所述第二夹持孔轴孔配合。

10.一种手术机器人，其特征在于，包括：

机械臂及如权利要求1-9任一项所述的末端装置，所述末端装置与所述机械臂连接，以通过所述机械臂带动所述末端装置进行手术。