[发明专利]一种多站交会定位方法和系统

权利要求书

1.一种多站交会定位方法，其特征在于，包括：

每个探测站点分别获取探测目标的方位俯仰角度信息；

根据各个探测站点获取的所述探测目标的方位俯仰角度信息，确定探测目标的地心坐标系坐标信息；

所述方法之前还包括：

获得多个探测站点的经纬高程；

确定探测目标的地心坐标系坐标信息包括：

根据第i个探测站点的经纬高程确定所述探测站点的地心坐标系坐标信息O_i，i＝1，2......N，N为探测站点的数量；

根据第i个探测站点测量的所述探测目标的方位俯仰角度信息M_i＝(A_i，E_i)，确定第i个探测站点与所述探测目标对应的方向矢量O_iM_i；

第i个站点与所述探测目标对应的方向矢量O_iM_i与任意选取另一个探测站点构造基准平面，并获得所述基准平面的表达式A_i1x+B_i1y+C_i1z＝D_i1，构造与第i个站点的基准平面垂直且通过方向矢量O_iM_i的法向平面；并获得所述法向平面的表达式A_i2x+B_i2y+C_i2z＝D_i2；

根据系数矩阵探测目标地心系坐标系数矩阵由PW＝Q利用最小二乘法原理获得探测目标在地心坐标系坐标信息W＝(P^TP)^-1P^TQ。

2.根据权利要求1所述的多站交会定位方法，其特征在于，根据第i个探测站点的经纬高程确定所述探测站点的地心坐标系坐标信息O_i包括：

获得第i个探测站点的经纬高程为(L_i，B_i，H_i)，i＝1，2......N；

获得第i个探测站点在地心直角坐标系下的坐标O_i(X_i，Y_i，Z_i)计算过程为：

其中，其中，其中a＝6378137，f＝1/298.25722分别为参考椭球体的长半轴和第一偏心率。