[发明专利]采血机器人及其控制方法

说明书

本发明公开了一种采血机器人，包括外壳、控制单元、图像获取单元、距离传感器单元、深度探测单元、弧形导轨单元、转动单元、直线运动单元及采血单元，弧形导轨单元、转动单元、直线运动单元及采血单元均设于外壳的内部；控制单元均与前述所有单元电连接；弧形导轨单元包括弧形导轨及滑动设于弧形导轨上的滑座，转动单元的固定端与滑座连接，转动单元的转动端连接有一固定板，直线运动单元设于固定板上，采血单元设于直线运动单元上；图像获取单元、距离传感器单元及深度探测单元均安装于转动单元的固定端；外壳的内部还设有手臂床；本发明还提供一种基于上述采血机器人的控制方法。本发明能够提高采血时的准确度，减轻护士的负担。

技术领域

本发明涉及医疗设备技术领域，特别是涉及一种采血机器人及其控制方法。

背景技术

采血检测是健康检测的重要环节，健康检测中的很多数据都是通过血液来分析获取的。然而，现如今的采血过程主要是护士在被采血对象的前臂寻找采血点后进行插针采血，此种采血方式的工序较为复杂，插针时护士的精神高度集中，且护士与患者之间避免不了接触与暴露，存在病菌感染的风险；对于手臂脂肪较厚的被采血对象还存在血管不好找及插针困难的问题。而随着医疗技术的不断发展，采血检测变得越来越普遍，护士的工作量随之加大，护士长时间处于精神高度集中的状态会产生疲劳，易导致不允许的医疗失误的出现。为了减轻护士的工作负担及减少医疗失误，出现了专门替代护士以进行采血的机器人。美国VascuLogic公司研制了一种原型医疗机器人Veebot，其采用红外线和超声波成像技术，专门用于替代护士给被采血对象插针采血，其准确度在百分之八十三左右，难以满足更高的使用需求。

发明内容

本发明的目的是：针对现有技术中，存在采血机器人插针抽血的精度低的问题，提出一种采血精度更高的机器人；本发明的另一个目的是提供一种上述采血机器人的控制方法。

为了实现上述目的，本发明在第一方面提供了一种采血机器人，其包括外壳、控制单元、图像获取单元、距离传感器单元、深度探测单元、弧形导轨单元、转动单元、直线运动单元及采血单元，所述弧形导轨单元、所述转动单元、所述直线运动单元及所述采血单元均设于所述外壳的内部；所述控制单元均与所述图像获取单元、所述距离传感器单元、所述深度探测单元、所述弧形导轨单元、所述转动单元、所述直线运动单元及所述采血单元电连接，所述控制单元可对所述弧形导轨单元、所述转动单元、所述直线运动单元及所述采血单元进行控制；所述弧形导轨单元包括弧形导轨及滑动设于所述弧形导轨上的滑座，所述滑座与所述控制单元电连接，所述转动单元的固定端与所述滑座连接，所述转动单元的转动端连接有一固定板，所述直线运动单元设于所述固定板上，所述采血单元设于所述直线运动单元上；所述图像获取单元、所述距离传感器单元及所述深度探测单元均安装于所述转动单元的固定端；所述外壳的内部还设有手臂床，所述手臂床的轴向延伸方向与所述弧形导轨相垂直。

作为优选方案，所述转动单元的固定端通过一连接座与所述滑座固定连接，所述图像获取单元、所述距离传感器单元及所述深度探测单元均设于所述连接座上。

作为优选方案，所述转动单元包括第一驱动装置及与所述第一驱动装置的动力输出端连接的转动组件，所述第一驱动装置设于所述固定端，所述转动组件设于所述转动端，且所述转动组件的另一端与所述固定板连接，所述第一驱动装置与所述控制单元电连接，所述第一驱动装置可驱动所述转动组件转动。