[发明专利]采血机器人及其控制方法

权利要求书

1.一种采血机器人，其特征在于，包括外壳、控制单元、图像获取单元、距离传感器单元、深度探测单元、弧形导轨单元、转动单元、直线运动单元及采血单元，所述弧形导轨单元、所述转动单元、所述直线运动单元及所述采血单元均设于所述外壳的内部；所述控制单元均与所述图像获取单元、所述距离传感器单元、所述深度探测单元、所述弧形导轨单元、所述转动单元、所述直线运动单元及所述采血单元电连接，所述控制单元可对所述弧形导轨单元、所述转动单元、所述直线运动单元及所述采血单元进行控制；

所述弧形导轨单元包括弧形导轨及滑动设于所述弧形导轨上的滑座，所述滑座与所述控制单元电连接，所述转动单元的固定端与所述滑座连接，所述转动单元的转动端连接有一固定板，所述直线运动单元设于所述固定板上，所述采血单元设于所述直线运动单元上；所述图像获取单元、所述距离传感器单元及所述深度探测单元均安装于所述转动单元的固定端；

所述外壳的内部还设有手臂床，所述手臂床的轴向延伸方向与所述弧形导轨相垂直。

2.如权利要求1所述的采血机器人，其特征在于，所述转动单元的固定端通过一连接座与所述滑座固定连接，所述图像获取单元、所述距离传感器单元及所述深度探测单元均设于所述连接座上。

3.如权利要求1所述的采血机器人，其特征在于，所述转动单元包括第一驱动装置及与所述第一驱动装置的动力输出端连接的转动组件，所述第一驱动装置设于所述固定端，所述转动组件设于所述转动端，且所述转动组件的另一端与所述固定板连接，所述第一驱动装置与所述控制单元电连接，所述第一驱动装置可驱动所述转动组件转动。

4.如权利要求3所述的采血机器人，其特征在于，所述转动组件包括第一连杆、第二连杆、第三连杆及第四连杆，所述第一连杆与所述第二连杆平行设置，所述第三连杆与所述第四连杆平行设置；

所述第一连杆的第一端与所述第一驱动装置的动力输出端相连，所述第一连杆的第二端与所述第三连杆的第一端铰接；所述第二连杆的第一端铰接于所述连接座上，所述第二连杆的第二端铰接于所述第三连杆上，所述第三连杆的第二端铰接于所述固定板；所述第四连杆的第一端与所述第一连杆的中部铰接，所述第四连杆的第二端铰接于所述固定板上，所述第二连杆的中部与所述第四连杆的中部相铰接，且所述第三连杆第二端与所述固定板铰接处的中心点、及所述第四连杆第二端与所述固定板的铰接处的中心点的连线与所述第二连杆的中心轴线平行；

所述第一驱动装置驱动所述第一连杆转动，带动所述第三连杆、所述第四连杆及所述第二连杆转动，进而带动所述固定板旋转。

5.如权利要求4所述的采血机器人，其特征在于，所述直线运动单元包括直线驱动装置及与所述直线驱动装置的动力输出端相连的滑块，所述滑块的下端固定连接所述采血单元，所述直线驱动装置与所述控制单元电连接，所述直线驱动装置可驱动所述滑块沿平行所述中心轴线的方向滑动，带动所述采血单元沿平行所述中心轴线的方向滑动。

6.如权利要求4所述的采血机器人，其特征在于，所述采血单元包括夹紧机构及夹设于所述夹紧机构的静脉采血针，所述静脉采血针的中心轴线与所述中心轴线平行，所述夹紧机构固定连接所述滑块，所述夹紧机构与所述控制单元电连接，所述夹紧机构可夹紧所述静脉采血针或解除对所述静脉采血针的夹紧。

7.如权利要求6所述的采血机器人，其特征在于，所述夹紧机构包括固定爪、活动爪及电磁驱动装置，所述电磁驱动装置与所述控制单元电连接，所述电磁驱动装置的一端设有第一开口，所述固定爪固设于所述第一开口处，所述活动爪通过一转动销设于所述第一开口处，所述活动爪的一端与所述电磁驱动装置的动力输出端连接，所述电磁驱动装置可驱动所述活动爪转动，使得所述活动爪的另一端与所述固定爪共同夹紧或释放所述静脉采血针。

8.如权利要求1所述的采血机器人，其特征在于，所述外壳的两侧均设有第二开口，两所述第二开口沿所述手臂床轴向延伸方向相对设置。