[发明专利]一种双推进式仿生水母机器人

权利要求书

1.一种双推进式仿生水母机器人，其特征在于，包括：上腔室、下腔室、辅助推进结构和尾部结构；

所述上腔室包括叶片、上连盘、连杆、外壳体、内壳体、固连块、单向阀和隔板，内壳体和外壳体固定在隔板上，内壳体设置在外壳体内部，两个壳体之间形成第一储水仓，内壳体与隔板之间形成第二储水仓；上连盘上对称设置有固连块，叶片通过连杆与固定块连接；外壳体上设置有叶片孔，内壳体上设置有连杆孔，上连盘设置在内壳体内部，连杆穿过连杆孔，叶片在叶片孔内做往复运动；

下腔室包括，下外壳体、增压器、耐压仓、分割板、电机、凸轮和安装块，下外壳体与耐压仓为同轴圆柱体，分隔板将两个圆柱体之间的间隙分割成四个独立的增压仓，增压仓内设置有增压器；电机固定在耐压仓的内壁上，电机的驱动轴与凸轮连接，凸轮可旋转的固定在安装块上，凸轮上设置有滑槽，上连杆的两端连接凸轮滑槽与上连盘；所述隔板上安装有四个单向阀，分别连通第二储水仓与四个增压仓；

每个增压仓的下部均设置有一个尾部结构；

下腔室的下部还设置有辅助推进结构，所述辅助推进结构通过下连杆连接在凸轮的滑槽内。

2.根据权利要求1所述的一种双推进式仿生水母机器人，其中，所述辅助推进结构包括：下连盘和伞状拍足，伞状拍足活动连接在下连盘上。

3.根据权利要求2所述的一种双推进式仿生水母机器人，其中，伞状拍足包括：连接块、主轴、左足蹼和右足蹼，所述连接块固定在下连盘的下表面，主轴活动连接在连接块上，左足蹼和右足蹼活动连接在主轴上。

4.根据权利要求3所述的一种双推进式仿生水母机器人，其中，左足蹼和右足蹼之间的夹角在90°至180°之间。

5.根据权利要求4所述的一种双推进式仿生水母机器人，其中，左、右足蹼均包括足蹼板和连接耳，所述连接耳的上部为直角，其下部为圆弧角，所述直角用于限制左、右足蹼的夹角。

6.根据权利要求1或5所述的一种双推进式仿生水母机器人，其中，所述尾部结构内设置有单向阀。

7.根据权利要求1或5所述的一种双推进式仿生水母机器人，其中，还包括前置预留室，前置预留室安装在上腔室的顶部，用于安装探测设备。