[发明专利]车辆导航定位方法、装置、基站、系统及可读存储介质

说明书

本发明公开了一种车辆导航定位方法、装置、基站、系统及可读存储介质，该方法包括：接收导航定位服务请求，并生成行驶规划路线信息；采集导航定位参数，根据导航定位参数计算获得无人车辆行驶中累积的定位误差值；当无人车辆行驶中累积的定位误差值达到定位误差阈值时，根据行驶规划路线信息查询最近的导航校正基站；与导航校正基站建立通信连接，通过导航校正基站获取导航校正参数，根据导航校正参数修正导航定位参数。通过计算导航定位过程中的累计误差值，并且通过导航校正基站修正导航定位参数，使得无人车辆在行驶过程中能够不断地进行误差修正，在进入工作区域时具有操作所要求的定位精度等级，从而适用于精确定位要求的应用场景。

技术领域

本发明涉及车辆导航定位技术领域，尤其涉及一种车辆导航定位方法、装置、基站、系统及可读存储介质。

背景技术

无人驾驶技术集人工智能、计算机视觉、组合导航、信息融合、自动控制和体系结构等众多高技术于一体，是计算机科学、自动化技术高度发展的产物；由于它在改善车辆驾驶性能、减轻驾驶人员劳动强度、降低交通事故发生率，以及在恶劣条件和极限条件下作业等方面具有普通车辆无可比拟的优点，因此成为当前热点技术研发领域。

其中，组合导航是无人驾驶技术的重要组成部分，车辆在无人干预情况下，由服务器端在规划车辆行进路线时，首先要确定车辆所在位置，即定位——相对某一个坐标系，确定车辆的位置和姿态。目前车辆定位方式一般包括：基于惯性导航、基于电子信号定位和环境特征匹配。

惯性导航技术是以陀螺仪和加速度计为敏感器件的导航参数解算技术，根据陀螺仪输出的角速度确定当前姿态，根据加速度计输出的加速度解算出车辆在当前姿态下的速度和位移。从而得到车辆的运行轨迹，并推算出当前坐标。

电子信号定位技术由接收器和定位标签组成，通过标签发射某种无线信号，如：卫星信号、蓝牙、RFID(Radio Frequency Identification，射频识别)、WIFI(Wireless-Fidelity，无线网)、UWB(Ultra Wideband，超宽带)等，通过计算信号从发送到被接收器接收的时间差，测定标签到接收器的距离。由于接收器位置已知，则可大致推算车辆当前位置。

环境特征匹配是指无人驾驶车辆获取和处理环境信息，主要用于状态感知，状态感知主要通过车载传感器对周边及本车环境信息进行采集和处理，包括交通状态感知和车身状态感知。交通状态感知功能的实现依赖于环境感知传感器及相应的感知技术。按照获取交通环境信息的途径，可将这些传感器分为两类：1)被动环境传感器，该类传感器自身不会发射信号，而是通过接收外部反射或辐射的信号获取环境信息，主要包括摄像头等视觉传感器和麦克风阵列等听觉传感器；2)主动环境传感器，该类传感器主动向外部环境发射信号进行环境感知，主要指激光雷达、毫米波雷达和超声波雷达。车身状态感知功能的实现主要基于GPS(Global Position System，全球定位系统)、BDS(BeiDou NavigationSatellite System，北斗卫星导航系统)、INS(Inertial Navigation System，惯性导航系统)等设备，旨在获取车辆的行驶速度、姿态方位等信息，为无人驾驶车辆的定位和导航提供有效数据。

目前车辆定位方式中，电子信号定位的定位精度不高，当前电子信号定位产品定位误差普遍大于10cm(0.1m)，另外容易受到环境影响，距离和障碍物会造成信号衰减，复杂环境下的电磁干扰会造成系统误差，通信延迟等问题也会影响精度。而广泛采用的惯性导航定位方式由于传感器精度不足和环境噪声影响，在一定时间后会累积大量误差，造成定位不准确，即便是采用了滤波算法，也只能改善噪声问题。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种车辆导航定位方法、装置、基站、系统及可读存储介质，以解决现有车辆导航定位方式的定位精度低，不适用于需要车辆达到精确位置进行操作的应用场景。

本发明解决上述技术问题所采用的技术方案如下：