[发明专利]一种多拼相机POS数据获取方法、装置、设备及介质

说明书

本申请公开了一种多拼相机POS数据获取方法、装置、设备及计算机可读存储介质，方法包括：利用POS数据包含的数据类型创建多维空间坐标系；获取参考相机在采集点进行参考POS数据采集的采集时间、参考POS数据在多维空间坐标系中的参考坐标；根据采集时间、参考POS数据的参考坐标，得到参考相机在采集点的速度矢量；获取其余各相机与参考相机在采集点的采集时间偏差，根据采集时间偏差、速度矢量及参考POS数据的参考坐标得到其余各相机与采集点对应的POS数据。本申请公开的上述技术方案，直接借助参考相机获取其余各相机的POS数据，而并不需要通过外挂IMU来获取POS数据，因此，可以降低POS数据的获取成本。

技术领域

本申请涉及无人机航测技术领域，更具体地说，涉及一种多拼相机POS数据获取方法、装置、设备及计算机可读存储介质。

背景技术

多拼相机的航测无人机在规划测绘区域进行图像采集时，一般在每个预定飞行位置采集一次图像数据。目前，一般默认多拼相机每采集一次图像数据都是在同一时刻完成的，但实际上多拼相机在采集图像数据时，在同一个预定采集位置采集的数据会存在延时，因为该延时的存在且由于无人机的飞行速度相对比较快，在一个较小的延时内就能飞出比较远的距离，因此，每个相机采集的图像数据所对应的飞机空间位置和姿态信息等POS(Postion and oriention system，定位定姿系统)数据会存在差异。

在无人机航测应用需求上(如航测图形数据的拼接上)，需要精确的POS数据来做引导，因此，需要获取无人机多拼相机中每个相机对应的POS数据。目前，传统做法是在无人机上外挂惯导测量单元(IMU)，利用惯导测量单元来精确获取无人机的POS数据信息，但是，惯导测量单元的成本比较高，其中，高精度的惯导测量单元的成本从几万到几十万不等，因此，则会增加POS数据的获取成本。

综上所述，如何降低多拼相机POS数据的获取成本，是目前本领域技术人员亟待解决的技术问题。

发明内容

有鉴于此，本申请的目的是提供一种多拼相机POS数据获取方法、装置、设备及计算机可读存储介质，用于降低多拼相机POS数据的获取成本。

为了实现上述目的，本申请提供如下技术方案：

一种多拼相机POS数据获取方法，包括：

利用POS数据包含的数据类型创建一个多维空间坐标系；其中，一个所述数据类型对应一个坐标轴；

获取多拼相机中的参考相机在采集点进行参考POS数据采集的采集时间、所述参考POS数据在所述多维空间坐标系中的参考坐标；

根据所述采集时间、所述参考POS数据的参考坐标，得到所述参考相机在所述采集点的速度矢量；

获取所述多拼相机中其余各相机与所述参考相机在所述采集点的采集时间偏差，根据所述采集时间偏差、所述速度矢量及所述参考POS数据的参考坐标得到其余各所述相机与所述采集点对应的POS数据。

优选的，在根据所述采集时间偏差、所述速度矢量及所述参考POS数据的参考坐标得到其余各所述相机与所述采集点对应的POS数据之后，还包括：

对所述参考POS数据、其余各所述相机与所述采集点对应的POS数据进行曲线拟合，得到其余各所述相机与所述采集点对应的拟合后POS数据。

优选的，在获取多拼相机中的参考相机在采集点进行参考POS数据采集的采集时间、所述参考POS数据在所述多维空间坐标系中的参考坐标时，还包括：

获取所述参考相机在所述采集点的航向角；

根据Dph1＝ph2-ph1、Dph2＝ph3-ph2得到航向角变化量Dph1和Dph2；