[发明专利]一种工件上料机械手

权利要求书

1.一种工件上料机械手，其特征在于：包括平移装置、升降装置以及工件夹爪，升降装置安装在平移装置上，并随平移装置水平移动，工件夹爪活动安装在升降装置上，工件夹爪与升降装置之间设置有缓冲装置。

2.根据权利要求1所述的工件上料机械手，其特征在于：所述的缓冲装置包括缓冲弹簧（11），升降装置的一侧设置有限位部，缓冲弹簧（11）一端支撑在升降装置上，另一端推动工件夹爪压紧限位部。

3.根据权利要求2所述的工件上料机械手，其特征在于：所述的缓冲装置还包括缓冲导向杆（10），缓冲导向杆（10）沿平移装置的移动方向设置，缓冲导向杆（10）安装在升降装置上，工件夹爪与缓冲导向杆（10）滑动连接，缓冲弹簧（11）套设在缓冲导向杆（10）外。

4.根据权利要求1所述的工件上料机械手，其特征在于：所述的升降装置上设置有缓冲导轨，缓冲导轨平行于平移装置的移动方向设置，工件夹爪滑动安装在缓冲导轨上。

5.根据权利要求1~4任一项所述的工件上料机械手，其特征在于：所述的工件夹爪包括夹板（6）以及夹紧气缸（5），夹板（6）有平行且间隔设置的两块，夹紧气缸（5）同时与夹板（6）相连，并推动其同步向相反的方向移动。

6.根据权利要求5所述的工件上料机械手，其特征在于：所述的夹板（6）上设置有夹紧块，夹紧块的中部设置有弧形的凹槽，两夹紧块的凹槽合围成圆形的夹紧部。

7.根据权利要求1所述的工件上料机械手，其特征在于：所述的升降装置设置有至少两个，每个升降装置均与平移装置相连，且每个升降装置上均安装有工件夹爪。

8.根据权利要求1或7所述的工件上料机械手，其特征在于：所述的平移装置包括平移电机以及平移架（2），平移电机通过链条或同步带与平移架（2）相连，并带动其平移，升降装置安装在平移架（2）上，并随平移架（2）同步移动。

9.根据权利要求1或7所述的工件上料机械手，其特征在于：所述的升降装置包括升降气缸（9），升降气缸（9）竖向安装在平移装置上，工件夹爪活动安装在升降气缸（9）的活塞杆上。

10.根据权利要求9所述的工件上料机械手，其特征在于：所述的升降装置还包括竖向设置的升降导轨（8），工件夹爪滑动安装在升降导轨（8）上。