[发明专利]一种用于圆形刀具及隔环的拾取装置

权利要求书

1.一种用于圆形刀具及隔环的拾取装置，其特征在于，包括两端带法兰的机械手连接件、机械手框架、机械手吸盘支架，所述机械手吸盘支架形状为圆环状，且机械手吸盘支架上开设有豁口，机械手吸盘支架沿周向安装有气动吸盘，所述机械手连接件一端通过内六角圆柱头螺钉及弹性垫圈与机械手框架螺接，机械手连接件另一端与取刀机器人的六轴连接，所述机械手框架的四角处通过自润滑轴承安装有机械手导向轴，机械手导向轴伸出机械手框架一端通过导向轴挡块固定，机械手导向轴另一端外圆套装有弹簧，且末端通过内六角圆柱头螺钉固定在机械手吸盘支架上，所述机械手框架上呈三角形布置有夹抓压紧块和机械手抓取杆，两个机械手抓取杆对称设置，且位于夹抓压紧块的上方，所述夹抓压紧块位于机械手吸盘支架豁口处，机械手抓取杆一端通过铝型材连接件固定在机械手框架上，夹抓压紧块一端通过滑台气缸固定在机械手框架上，夹抓压紧块和机械手抓取杆另一端均穿过机械手吸盘支架设置，位于上方的机械手导向轴和位于下方的机械手导向轴之间固装有限位挡块，限位挡块下方的机械手框架上安装有光电传感器，所述机械手框架上安装有薄隔圈检测传感器，薄隔圈检测传感器和限位挡块分别位于机械手框架的两端且两者相对设置，且薄隔圈检测传感器位于限位挡块后端，所述气动吸盘和滑台气缸均通过软管与气源连接。

2.根据权利要求1所述的一种用于圆形刀具及隔环的拾取装置，其特征在于：所述机械手连接件、机械手框架、机械手导向轴、自润滑轴承、机械手抓取杆、导向轴挡块、机械手吸盘支架、滑台气缸、夹抓压紧块、限位挡块、弹簧及内六角圆柱头螺钉均使用铝材料制成。

3.根据权利要求1所述的一种用于圆形刀具及隔环的拾取装置，其特征在于：所述气动吸盘包括吸盘、双头气缸，所述双头气缸的缸体部分固定安装在机械手吸盘支架上，双头气缸的其中一个杆体末端与吸盘固定连接，另一个杆体末端通过软管与气源连接，且双头气缸的两个杆体为中空杆体。