[发明专利]一种柔性机械爪

权利要求书

1.一种柔性机械爪，其特征在于，包括有固定装置(1)，固定装置(1)上设置有夹持组件(2)，夹持组件(2)内设置有在自然状态下可供瓶体自由插入的环状弹性片(3)，所述的固定装置(1)上还设置有能带动夹持组件(2)运动进而使环状弹性片(3)减小内径从而夹紧瓶体的驱动机构(4)。

2.根据权利要求1所述的一种柔性机械爪，其特征在于，所述的驱动机构(4)包括有活动设置在固定装置(1)上并能带动夹持组件(2)运动的活动座(41)，所述的驱动机构(4)还包括有设在活动座(41)与固定装置(1)之间的压簧(42)，压簧(42)在自然伸展时带动活动座(41)下移进而使环状弹性片(3)发生形变从而夹紧瓶体，所述的固定装置(1)上还连接有能驱动活动座(41)和夹持组件(2)一同上移进而使环状弹性片(3)恢复原状的推动机构(5)。

3.根据权利要求2所述的一种柔性机械爪，其特征在于，所述的夹持组件(2)包括有用于放置环状弹性片(3)的外盖(21)，所述的外盖(21)与活动座(41)连接固定，所述的外盖(21)内活动设置有能与外盖(21)配合进而挤压环状弹性片(3)的内环(22)，所述环状弹性片(3)的外侧设置有缺口(31)。

4.根据权利要求3所述的一种柔性机械爪，其特征在于，所述的缺口(31)为环状缺口。

5.根据权利要求2所述的一种柔性机械爪，其特征在于，所述的推动机构(5)包括有能相对固定装置(1)转动的凸轮摆臂组件(51)，所述的推动机构(5)还包括有在凸轮摆臂组件(51)转动时能推动活动座(41)上移的导柱组件(52)。

6.根据权利要求5所述的一种柔性机械爪，其特征在于，所述的导柱组件(52)包括有能沿固定装置(1)上下运动的导向片(521)以及转动设置在导向片(521)上的滚轮(522)，所述的凸轮摆臂组件(51)包括有可供滚轮(522)在其上滚动的转台(511)，所述的转台(511)上设置有最高点(5111)和最低点(5112)，导柱组件(52)从最低点(5112)向最高点(5111)运动的过程中能带动活动座(41)上移，所述的转台(511)上设置有伸出在固定装置(1)外侧的摆臂(512)。

7.根据权利要求6所述的一种柔性机械爪，其特征在于，所述的导柱组件(52)为三个，且呈阵列分布在固定装置(1)上。

8.根据权利要求1所述的一种柔性机械爪，其特征在于，还包括有能对放入夹持组件(2)内的瓶体的底部进行打底的打底推杆组件(7)；所述的打底推杆组件(7)包括有可供瓶体底部顶靠的承靠平台(71)，所述的承靠平台(71)位于夹持组件(2)与固定装置(1)之间，承靠平台(71)上设置有能上下运动的伸缩杆(72)，伸缩杆(72)的顶部设有能使瓶体底部形成内凹部的打底部(73)。

9.根据权利要求3所述的一种柔性机械爪，其特征在于，所述外盖(21)的外侧壁上设置有凸块(211)，所述活动座(41)的上端向内间隔设置有凸边(411)，相邻的凸边(411)之间设置有可供凸块(211)穿过的凹槽(412)，在外盖(21)在插入到活动座(41)内并转动，凸边(411)的下端抵靠凸块(211)的上端进而防止外盖(21)从活动座(41)中脱离。

10.根据权利要求6所述的一种柔性机械爪，其特征在于，所述的固定装置(1)的下方连接有能防止凸轮摆臂组件(51)脱离的底座(6)，所述的凸轮摆臂组件(51)与底座(6)之间设置有平面轴承(8)，所述的凸轮摆臂组件(51)与固定装置(1)之间设置有滚针轴承(9)。