[发明专利]高铁白车身多机器人协同打磨控制方法、装置及系统

说明书

本发明涉及工业机器人磨削加工技术领域，具体公开了一种高铁白车身多机器人协同打磨控制方法，其中，包括：获取高铁白车身的扫描图像，根据扫描图像得到所有高点缺陷区域；根据所有高点缺陷区域生成缺陷打磨的机器人轨迹；将缺陷打磨的机器人轨迹发送至系统控制柜；获取高铁白车身的打磨工段；根据打磨工段确定高铁白车身的整体打磨路径；根据整体打磨路径生成整体打磨控制信号；将整体打磨控制信号发送至系统控制柜。本发明还公开了一种高铁白车身多机器人协同打磨控制及系统。本发明提供的高铁白车身多机器人协同打磨控制方法通过合理规划打磨的路径来确定机器人的打磨单元和打磨的工段，为高铁白车身腻子打磨到位并且满足打磨要求提供了保证。

技术领域

本发明涉及工业机器人磨削加工技术领域，尤其涉及一种高铁白车身多机器人协同打磨控制方法、高铁白车身多机器人协同打磨控制装置及包括该高铁白车身多机器人协同打磨控制装置的高铁白车身多机器人协同打磨系统。

背景技术

近年来我国高铁建设里程持续快速增长，对高铁车体的生产也提出了更加旺盛的需求。如何快速、高效地满足市场需求，降低生产成本、提升智能制造水平，实现产业升级是各大机车厂必然面对的问题。

在车体生产过程中为满足车辆表面美观、平整等要求，对车体表面的涂装作业要求非常高。为了满足车体表面质量要求，需要在车体表面多次刮涂腻子找平，然后再打磨、涂腻子、喷中涂漆、打磨、喷面漆、打磨。在作业过程中需要多次进行打磨作业，其打磨质量不仅影响车体表面的平整度、美观性，而且对下一道涂层的附着力有着直接影响，对整个涂层质量和寿命有直接影响。

高铁白车身在涂抹白色腻子后，其型面处几乎普遍需要打磨。目前，我国生产高铁的骨干企业在车身涂装工序仍以手工方式为主，尤其是打磨作业基本全都采用手工方式。其打磨过程劳动量大、效率低、环境差，且容易受作业者情绪、体力、熟练程度等主观因素影响，操作随意性大、打磨去除量难以稳定控制、容易出现打磨不良区域。同时油漆、腻子等有机涂层的打磨过程中产生大量粉尘，还存在严重的粉尘污染、有害健康等问题。

现阶段工业应用中已存在商品化机器人打磨系统，但多是针对小型工件。对于高铁白车身类大型零部件的打磨作业，由于存在其尺寸范围大、外形多变，且由于人工涂抹腻子时用力不均匀和经验不足，导致某些区域腻子涂抹高低不平，波动范围大，以及还有很多涂抹工具留下的肉眼可见的细棱等等涂抹的局部缺陷。

发明内容

本发明提供了一种高铁白车身多机器人协同打磨控制方法、高铁白车身多机器人协同打磨控制装置及包括该高铁白车身多机器人协同打磨控制装置的高铁白车身多机器人协同打磨系统，解决相关技术中存在的缺乏对高铁白车身进行自动打磨的技术问题。

作为本发明的第一个方面，提供一种高铁白车身多机器人协同打磨控制方法，其中，包括：

获取高铁白车身的扫描图像，根据所述扫描图像得到所有高点缺陷区域；

根据所有高点缺陷区域生成缺陷打磨的机器人轨迹；

将所述缺陷打磨的机器人轨迹发送至系统控制柜，以控制机器人打磨装置对所有高点缺陷区域进行打磨；

当确定所有高点缺陷区域打磨完成后，获取高铁白车身的打磨工段；

根据所述打磨工段确定高铁白车身的整体打磨路径；

根据所述整体打磨路径生成整体打磨控制信号；

将所述整体打磨控制信号发送至系统控制柜，以控制机器人打磨装置对所述高铁白车身进行整体打磨。

进一步地，所述高铁白车身多机器人协同打磨控制方法还包括在所述当确定所有高点缺陷区域打磨完成后，获取高铁白车身的打磨工段的步骤前进行的：

重复获取所述高铁白车身的扫描图像的步骤；

判断所述扫描图像中是否存在高点缺陷区域；