[发明专利]远程驾驶车端信息展示方法及远程驾驶方法

说明书

本发明公开了一种基于多摄像头与雷达组合的远程驾驶车端场景信息采集方法，包括如下步骤：1)判断车辆当前所处的无线通信网络是4G还是5G；2)若为5G，则通过安装在车辆上的多个摄像头同时采集车辆多个角度的视频数据，编码后传输给远程驾驶室；3)若为4G，则仅通过一个摄像头采集车辆正前方的视频数据，经编码后传输给远程驾驶室，同时通过安装在车身上的多个雷达采集其他角度的场景数据并传输给远程驾驶室。本发明在上述方法的基础上，进一步提供了车端信息展示方法及远程驾驶方法。本发明采用摄像头与雷达结合的方式，可以很好地解决4G网络下传输多路高清视频带宽不足的问题，保证了远程驾驶的真实性和实时性。

技术领域

本发明涉及无人驾驶车辆远程驾驶，特别是指一种基于多摄像头与雷达组合的远程驾驶车端场景信息采集、信息展示方法及远程驾驶方法。

背景技术

随着社会人力成本的上升和无人驾驶技术的发展，一些与交通运输相关的行业逐步无人化，出现可满足不同需求的无人驾驶车辆，如无人出租车RoboTaxi、无人快递小车、无人售卖小车、无人工程机械车辆等。

现阶段无人驾驶车辆还不足以完全无人化，在特殊情况下需要人工干预。例如，无人驾驶车辆在极端路况无法做出决策时，或者在高危建筑等作业场景下，需要借用无线通信技术来实现远程驾驶控制，以辅助解决无人驾驶车辆和工程机械车辆无法应对的情况。但要实现远程驾驶，车端场景的真实性及实时性致关重要，保障了真实性和实时性才能保证远程驾驶舱的操作人员如同坐在车辆驾驶室操作一样，最终才能保证远程驾驶的安全。为保证真实性，一般需要采集车辆前方、后方、侧方等多个角度的视频数据；为保证实时性，所采用的无线通信网络必须满足低延迟、高带宽的要求。

传统的4G无线通信技术延迟高，传输带宽低，无法同时传输多角度车端图像。随着5G技术的兴起，低延迟、高速率的实时视频传输成为可能，国内外厂商开始采用5G作为远程驾驶系统的通信网络。

中国专利文献CN 209964208 U公开了一种远程驾驶无死角监控系统，包括主机、5G天线以及若干设置在车体上的摄像头，主机的电源端与车载电源连接，主机的输入端连接摄像头的输出端，主机的输出端经5G天线与5G基站进行通信；所述主机包括CPU处理器、电源模块、视频编解码模块、存储器以及5G通信模块，电源模块的输入端与车载电源连接，电源模块的输出端连接CPU处理器的电源端；所述CPU处理器分别与视频编解码模块、存储器以及5G通信模块连接，视频编解码模块的输入端连接摄像头的输出端。该远程驾驶无死角监控系统利用5G技术，同时采集和传输多角度实时视频，实现无死角监控，为远程驾驶安全进行保驾护航。然而，该系统使用了多达九个摄像头，虽然做到了视觉上的无死角，但综合成本及占用带宽偏高。考虑到目前5G通信网络的覆盖率仍较低，上述远程驾驶系统在没有5G信号覆盖的区域，传输延迟将急剧升高，无法保证远程驾驶的安全。

发明内容

本发明的目的在于提供一种能够提高远程驾驶安全性的远程驾驶车端信息展示方法及远程驾驶方法。

为实现上述目的，本发明提供了一种基于多摄像头与雷达组合的远程驾驶车端场景信息采集方法，利用位于车辆上的车端场景信息采集系统对车辆所处的实时环境进行采集，所述车端场景信息采集系统包括安装在车辆上的多个摄像头和多个雷达；并且包括如下步骤：

1)判断需进行远程驾驶的车辆当前所处的无线通信网络是4G还是5G；

2)若当前所处的无线通信网络是5G，则通过安装在车辆上的多个摄像头同时采集车辆多个角度的视频数据，编码后经无线通信网络传输给远程驾驶室；

3)若当前所处的无线通信网络是4G，则仅通过一个摄像头采集车辆正前方的视频数据，经编码后通过无线通信网络传输给远程驾驶室，同时通过安装在车身上的多个雷达采集其他角度的场景数据并传输给远程驾驶室。