[发明专利]一种3D视觉测量系统的手眼标定系统及方法有效
| 申请号： | 202010448062.4 | 申请日： | 2020-05-25 |
| 公开（公告）号： | CN111975756B | 公开（公告）日： | 2022-02-15 |
| 发明（设计）人： | 李文亮;曾恺田;陈海亮;李佳昌;王平江;郑康;吴梓鸿;洪东方;苏惠阳;何钊滨 | 申请（专利权）人： | 泉州华中科技大学智能制造研究院;华中科技大学 |
| 主分类号： | B25J9/02 | 分类号： | B25J9/02;B25J9/08;B25J9/16;B25J13/08 |
| 代理公司： | 泉州市宽胜知识产权代理事务所(普通合伙) 35229 | 代理人： | 廖秀玲 |
| 地址： | 362000 福建省泉州市丰泽区*** | 国省代码： | 福建;35 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 视觉 测量 系统 手眼 标定 方法 | ||
1.一种3D视觉测量系统的手眼标定方法，其特征在于，包括以下步骤：
步骤1.将3D视觉传感器安装在机器人的末端，设定空间内不共面的三条直线，且三条直线互相垂直并相交于同一点；利用3D视觉传感器测量三条直线上的三个第一特征点，且三个第一特征点处于同一激光平面上，并获取三个第一特征点的坐标位置；
步骤2.通过机器人平移3D视觉传感器，测量三条直线上的三个第二特征点，且三个第二特征点处于同一激光平面上，并获取三个第二特征点的坐标位置；并记录3D视觉传感器平移后的机器人的位姿；
步骤3.利用三个第一特征点的坐标位置和三个第二特征点的坐标位置，计算3D视觉传感器的平移向量，并利用平移向量计算出三条直线交点处的坐标系在3D视觉传感器第二次测量坐标系{C}中的位姿；
步骤4.通过机器人在三条直线交点O点处标定出机器人基坐标系，进行坐标转换，计算3D视觉传感器的第二次测量坐标系{C}在机器人工具坐标系{T}中的位姿，即手眼矩阵。
2.根据权利要求1所述的一种3D视觉测量系统的手眼标定方法，其特征在于，所述步骤1中三条直线分别为直线OA、直线OB和直线OC，直线OA、直线OB和直线OC相交于O点；直线OA的第一特征点P1的坐标位置为[X1 Y1 Z1]T；直线OB的第一特征点P2的坐标位置为[X2 Y2Z2]T；直线OC的第一特征点P3的坐标位置为[X3 Y3 Z3]T；
所述步骤2中直线OA的第二特征点P4的坐标位置为[X4 Y4 Z4]T；直线OB的第二特征点P5的坐标位置为[X5 Y5 Z5]T；直线OC的第二特征点P6的坐标位置为[X6 Y6 Z6]T；3D视觉传感器平移后的机器人位姿为齐次坐标其中{T}表示机器人工具坐标系，{B}表示机器人的基坐标系。
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