[发明专利]基于空间四杆机构的半隐藏活动抱爪液压钳

权利要求书

1.一种基于空间四杆机构的半隐藏活动抱爪液压钳，其特征在于，包括一个机架（1）、两个工作液压缸（2）、四套抱爪系统、四个定位导向套筒（4），四个圆柱凸轮（5）、四个运动转换滑块（6）、四个功能连杆（7），两个钳剪基座（8）、两个功能液压缸（9）；工作液压缸（2）和功能液压缸（9）通过控制设备进行控制运动；

机架（1）为T型板块结构；垂直板块的方向称为x轴方向，与T型中心对称轴平行的轴为z轴，与x轴和z轴垂直的轴为y轴，z轴方向为上下方向；

钳剪基座（8）是一个长方体，长方体相背且平行的两侧设有贯通的空腔（10），空腔（10）的贯通长度方向沿x轴方向；长方体一侧面设计有一段凸起的破碎刃口（13）和一段凸起的剪切刃口（14），此侧面垂直y轴；两个钳剪基座（8）的连个带有破碎刃口（13）和凸起的剪切刃口（14）的侧面相对；

每个圆柱凸轮（5）为柱状空腔结构，圆柱凸轮（5）的侧面设有一条长度方向沿轴向的直线长方形孔槽（51），长方形孔槽（51）的深度将空腔内外贯通，同时长方形孔槽（51）一直穿通圆柱凸轮（5）的一端；同时圆柱凸轮（5）的侧面还设有一曲线孔槽（52），曲线孔槽（52）整体的长度走向是曲线型的，且沿长度方向在圆柱凸轮（5）的两端均预留有曲 线孔槽（52），曲线孔槽（52）的深度将空腔内外贯通；曲线孔槽（52）和长方形孔槽（51）是分别独立的；

抱爪系统包括抱爪（3）、定位导向套筒（4）、圆柱凸轮（5）、运动转换滑块（6）、功能连杆（7）、连接轴（15），抱爪（3）是截面为镰刀的块状结构，所述的截面垂直x轴，镰刀的尖端朝下，宽端在上，每一个抱爪（3）上部垂直镰刀面的侧面即垂直x轴的一个侧面设有一圆柱杆装的连接轴（15），连接轴（15）的长度方向沿x轴方向，连接轴（15）的一端垂直固定到抱爪（3）上，连接轴（15）的一端上同轴外侧套有运动转换滑块（6），运动转换滑块（6）相对连接轴（15）只能沿连接轴（15）的周向转动，相对连接轴（15）的轴向固定即不能在连接轴（15）上沿轴长滑动；运动转换滑块（6）为环状结构，运动转换滑块（6）环状结构的端面与功能连杆（7）的一端进行转动副A连接，功能连杆（7）可绕转动副A的转动轴转动，转动副A转动轴垂直x轴；功能连杆（7）的另一端与功能液压缸（9）的一端进行转动副B固定连接，功能连杆（7）可绕此转动副B的转动轴转动，此转动副B的转动轴与上述转动副A的转动轴平行，功能液压缸（9）的另一端与钳剪基座（8）固定到一起；同时连接轴（15）外周侧面设有一个垂直连接轴（15）中心轴的定位导向支柱（16），定位导向支柱（16）外同轴套有可相对定位导向支柱（16）中心轴转动的定位导向套筒（4）；每个连接轴（15）外均同轴配有一个圆柱凸轮（5），其中定位导向套筒（4）位于圆柱凸轮（5）的曲 线孔槽（52）内，用于定位带动抱爪（3）在垂直x轴的平面被进行不同角度的转动，实现抓抱；功能连杆（7）穿过圆柱凸轮（5）的长方形孔槽（51），长方形孔槽（51）用于限位功能连杆（7）在所述的长方形孔槽（51）内做直线摆动，转动副A位于圆柱凸轮（5）内部，转动副B位于圆柱凸轮（5）外部；

每个钳剪基座（8）内的空腔（10）内设有两套抱爪系统，两套抱爪系统镜面对称，两个功能连杆（7）的另一端与功能液压缸（9）的一端进行转动副B固定连接，两个转动副B集合成一个运动副，两个功能连杆（7）的另一端绕同一个转轴扎起同一个平面内摆动或转动；功能液压缸（9）运动时带动两个功能连杆（7）摆动或转动，从而推动两个抱爪（3）沿x轴相向或背向运动；

机架（1）T型板块结构的一侧面即与x轴平行于轴垂直的侧面，T型板块结构的上端部与一个工作液压缸（2）的一端采用转动副C固定连接，转动副C的转轴与x轴平行，工作液压缸（2）的一端可绕转动副C的转轴转动；工作液压缸（2）的另一端与钳剪基座（8）长方体上端面采用转动副D固定连接，转动副D的转轴与x轴平行，工作液压缸（2）的另一端可绕转动副D的转轴转动；钳剪基座（8）长方体上端面还与机架（1）T型板块结构侧面的下端采用转动副E固定连接，转动副E的转轴与x轴平行，钳剪基座（8）可绕转动副E的转轴转动；机架（1）、工作液压缸（2）、钳剪基座（8）、上端面组成平面四连杆结构；机架（1）T型板块结构的相背的另一侧面配有相同的结构连接；使得整个基于空间四杆机构的半隐藏活动抱爪液压钳为对称结构。