[发明专利]圆舵机及机器人

权利要求书

1.圆舵机，其特征在于，包括：

齿轮传动机构，包括输入齿轮、输出齿轮和中间传动齿轮系，所述输入齿轮与所述中间传动齿轮系传动连接，所述输出齿轮与所述中间传动齿轮系传动连接；

电机，用于驱动输入齿轮转动；

圆柱形箱体，设置有用于容纳输入齿轮和中间传动齿轮系的腔室；

所述输出齿轮位于圆柱形箱体的轴向方向的端部，所述输出齿轮的回转中心与所述圆柱形箱体的中心轴重合，所述中间传动齿轮系包括至少两级传动齿轮组件，每一级传动齿轮组件包括同轴设置的中间输入齿轮和中间输出齿轮，各级传动齿轮组件的中间输入齿轮和中间输出齿轮按照传动顺序依次啮合，在输出齿轮的周向上，各级传动齿轮组件围绕输出齿轮按照传动顺序依次排布。

2.根据权利要求1所述的圆舵机，其特征在于，在圆柱形箱体轴向方向上，各级传动齿轮组件按照传动顺序朝靠近所述电机的方向依次层叠后再朝远离所述电机的方向依次层叠。

3.根据权利要求1所述的圆舵机，其特征在于，所述中间传动齿轮系中的至少一级传动齿轮组件设置有过载保护机构，所述过载保护机构用于在过载时使该级传动齿轮组件的中间输入齿轮的转速大于中间输出齿轮的转速。

4.根据权利要求3所述的圆舵机，其特征在于，所述过载保护机构包括传动件，所述传动齿轮组件的中间输出齿轮与传动件同步转动连接，所述中间输入齿轮朝向传动件的端面设置有第一波纹面，所述传动件朝向中间输入齿轮的端面设置有与第一波纹面相匹配的第二波纹面。

5.根据权利要求4所述的圆舵机，其特征在于，所述传动齿轮组件还包括传动轴，所述过载保护机构还包括弹簧和止档件，所述中间输入齿轮与所述传动轴可转动连接，所述止档件安装在传动轴轴向方向的预设位置，所述中间输入齿轮、传动件和止档件沿传动轴的轴向方向依次设置，所述弹簧的一端与所述止档件抵接，相对的另一端与传动件背向中间输入齿轮的一端抵接，所述传动轴还设置有导向机构，所述导向机构用于限制传动件与传动轴同步转动并相对传动轴沿其轴向方向移动，所述中间输出齿轮通过传动轴与所述传动件同步传动连接。

6.根据权利要求5所述的圆舵机，其特征在于，所述传动轴上设置有限位环，所述中间输入齿轮套设在传动轴上，所述中间输入齿轮设置有与所述限位环配合的台阶，所述台阶与限位环朝向中间输入齿轮的一端抵接。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的圆舵机，其特征在于，还包括输出同步齿轮、电位器和同步电位器齿轮，所述输出同步齿轮与所述输出齿轮同步转动连接，所述同步电位器齿轮与所述输出同步齿轮啮合，所述同步电位器齿轮与所述输出同步齿轮的传动比为1:1，所述同步电位器齿轮与电位器的转轴同步转动连接。

8.根据权利要求1至6中任一项所述的圆舵机，其特征在于，还包括舵机控制板和与舵机控制板相插接的ID编码器，所述ID编码器用于存储与舵机位置相关的ID编码。

9.根据权利要求8所述的圆舵机，其特征在于，所述ID编码器还包括用于接收传感器信号和/或灯光信号的扩展接口。

10.机器人，其特征在于，所述机器人包括权利要求1至9中任一项所述的圆舵机。