[发明专利]一种多条检测线的轨道车辆库内底部检测系统及其换线方法

权利要求书

1.一种多条检测线的轨道车辆库内底部检测系统，其特征在于，它包括移动检测机构(1)和多个坑道升降平台(3)；

每条检测线的检测坑道(2)内分别设置一个坑道升降平台(3)；

坑道升降平台(3)安装在检测坑道(2)的一端，移动检测机构(1)通过坑道升降平台(3)在检测坑道(2)和地面之间移动；

移动检测机构(1)包括运动载体(11)、扫描设备(12)、稳定平台(13)、机械臂(14)、定点扫描设备(15)和导航系统(16)；

稳定平台(13)设置在运动载体(11)的中部，导航系统(16)设置在运动载体(11)的前端，机械臂(14)设置在运动载体(11)的后端，扫描设备(12)设置在稳定平台(13)的中心，定点扫描设备(15)设置在机械臂(14)的前端。

2.根据权利要求1所述的一种多条检测线的轨道车辆库内底部检测系统，其特征在于，它还包括充电设备(4)，充电设备(4)固定在检测坑道(2)侧方或地面上，充电设备(4)为移动检测机构(1)提供电能。

3.根据权利要求1所述的一种多条检测线的轨道车辆库内底部检测系统，其特征在于，所述坑道升降平台(3)包括底座(31)、上台面(32)、车轮限位机构(33)、支撑臂(34)、液压缸(35)和液压泵(36)；

底座(31)固定安装在检测坑道(2)的一端，液压缸(35)的固定端安装在底座(31)上，液压缸(35)的伸长端安装在支撑臂(34)上，支撑臂(34)底端通过铰链安装在底座(31)上，支撑臂(34)顶端通过滑动机构与上台面(32)底部连接，上台面(32)顶部设置有车轮限位机构(33)，液压缸(35)通过管路与液压泵(36)连接。

4.根据权利要求1-3中任一项权利要求所述的一种多条检测线的轨道车辆库内底部检测系统，其特征在于，所述运动载体(11)采用无轨轮式结构。

5.根据权利要求1-3中任一项权利要求所述的一种多条检测线的轨道车辆库内底部检测系统，其特征在于，所述导航系统(16)包括坑道导航和地面导航；

移动检测机构(1)在检测坑道(2)内时采用坑道导航；

移动检测机构(1)在地面上时采用地面导航。

6.根据权利要求5所述的一种多条检测线的轨道车辆库内底部检测系统，其特征在于，坑道导航采用位移传感器检测移动检测机构(1)与检测坑道(2)内参照物的距离，根据该检测距离确定移动检测机构(1)在检测坑道(2)中的位置；

采用位移传感器同时检测移动检测机构(1)与待检测轨道车辆的距离，根据该检测距离确定移动检测机构(1)与待检测轨道车辆的位置关系。

7.根据权利要求5所述的一种多条检测线的轨道车辆库内底部检测系统，其特征在于，地面导航和坑道导航可以采用磁条导航、二维码导航、激光反光板导航、激光SLAM导航和惯性导航中的一种或多种。

8.根据权利要求5所述的一种多条检测线的轨道车辆库内底部检测系统，其特征在于，地面导航和坑道导航包括手动导航和自动导航，用于实现不同导航模式的切换。

9.一种多条检测线的轨道车辆库内底部检测系统的换线方法，该换线方法基于权利要求3所述的检测系统实现，其特征在于，该换线方法为：

移动检测机构(1)通过运动载体(11)运行至坑道升降平台(3)的上台面(32)上，液压缸(35)在液压泵(36)的液压动力驱动下带动上台面(32)向上运动至与地面平齐，

移动检测机构(1)通过运动载体(11)运行至另一条检测线升降平台(3)的上台面(32)上，液压缸(35)在液压泵(36)的液压动力驱动下带动上台面(32)向下运动至与检测坑道(2)平齐，移动检测机构(1)通过运动载体(11)在检测坑道(2)上运行；

移动检测机构(1)在检测坑道(2)上行进时，通过扫描设备(12)连续拍摄待检测轨道车辆的底部，移动检测机构(1)在检测坑道(2)上停止时，通过定点扫描设备(15)定点拍摄待检测轨道车辆的底部。