[发明专利]一种车辆自动换挡机械手

说明书

一种车辆自动换挡机械手，包括第一直线电机，第一滑块座，第二直线电机，第二滑块座，滑块支座，导杆，连杆，力传感器，关节轴承，抓手。所述第一直线电机固定安装在车辆上，第一滑块座滑动连接在第一直线电机上，所述第二直线电机固定安装在第一滑块座上，第二滑块座滑动连接在第二直线电机上，所述滑块支座固定安装在第一滑块座上，导杆滑动连接在滑块支座上，所述连杆一端铰接安装在导杆上，另一端铰接安装在第二滑块座上，所述力传感器固定安装在导杆上，所述关节轴承固定安装在力传感器上，所述抓手固定安装在关节轴承上，所述抓手与换挡手柄滑动连接。本发明有效的实现了对车辆精准便捷快速的换挡操作。

技术领域

本发明涉及一种车辆自动换挡机械手，属于驾驶装置技术领域。

背景技术

近年来，随着人们对生活品质的更高的追求，自动挡车辆以及自动驾驶车辆的需求越来越大，越来越多的人对这个领域进行广泛的研究，其中，自动换挡机械手作为不仅做为一种自动挡车辆的换挡装置的研究对象，也作为自动驾驶车辆的换挡装置的研究对象。自动换挡机械手能够通过计算机等控制离合器与车辆传感器之间的相互关系,从而能精准地完成车辆的换挡动作，同时也能完成启动与倒退的切换，因此自动换挡机械手可用在任何有换挡需要的车辆上。

中国专利CN201110359937.4公开了一种以气动结构方式实现的换挡机械手，其采用气缸作为换挡动力，还是在车辆上增加气源，不利于推广。中国专利CN2015101881.6公开了一种车辆同步器试验台换挡机械手及其控制，其采用气缸和电机，同样要在在车辆上增加气源，不利于推广。中国专利CN109228856A公开了一种自动驾驶机器人换挡机械手，其采用双步进电机加滑块连杆机构，结构复杂，挂档移动手柄需要两个电机配合进行两个维度的运动，不利于精确控制。中国专利CN110091313A公开了一种基于并联执行机构的换挡机械手，其采用直线电机加两四边形连杆和其他许多连杆，结构也很复杂，同时换挡选档也需要两个电机配合进行，运动方式复杂。

发明内容

本发明的目的在于提供了一种车辆自动换挡机械手，实现对车辆精准便捷快速的换挡功能。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种车辆自动换挡机械手，包括第一直线电机，第一滑块座，第二直线电机，第二滑块座，滑块支座，导杆，连杆，力传感器，关节轴承，抓手。所述第一直线电机固定安装在车辆上，第一滑块座滑动连接在第一直线电机上，所述第二直线电机固定安装在第一滑块座上，第二滑块座滑动连接在第二直线电机上，所述滑块支座固定安装在第一滑块座上，导杆滑动连接在滑块支座上，所述连杆一端铰接安装在导杆上，另一端铰接安装在第二滑块座上，所述力传感器固定安装在导杆上，所述关节轴承固定安装在力传感器上，所述抓手固定安装在关节轴承上，所述抓手与换挡手柄固定滑动连接。

本发明有益效果：（1）本发明的自动换挡机械手的选挡和挂挡为两个独立的运动，使得换挡过程更加精确，更加便捷，实现了换挡过程的解耦，控制方便；同时也可通过控制程序或软件进行联动，实现各种形状的路线，极大的提高了本发明的自动换挡机械手的应用范围（2）本发明的自动换挡机械手结构简洁稳定，运动原理简便快捷，操作方便；（3）本发明的自动换挡机械手抓手处设置了力传感器进行反馈，避免了换挡过程中的引起的不安全隐患。

附图说明

图1为本发明的车辆自动换挡机械手整体结构示意图。

图2为本发明的车辆自动换挡机械手正视图。

图3为本发明的车辆自动换挡机械手侧视图。

附图标号：第一直线电机1，第一滑块座2，第二直线电机3，第二滑块座4，滑块支座5，导杆6，连杆7，力传感器8，关节轴承9，抓手10。

具体实施方式

下面结合具体实施例对本发明作进一步描述，在此发明的示意性实施例以及说明用来解释本发明，但并不作为对本发明的限定。