[发明专利]一种无人机巡检航线规划方法及相关装置

权利要求书

1.一种无人机巡检航线规划方法，其特征在于，包括：

基于三角形比例原理，根据预置相机CMOS边长、预置相机焦距和预置相机夹角计算得到相机拍摄的视场角；

根据所述视场角和预置拍摄高度计算每个拍摄点在地面的视场跨度；

根据预置旁向重叠度、所述视场跨度和所述预置拍摄高度求取航带宽度；

利用根据所述航带宽度求得的离塔距离和所述航带宽度绘制无人机巡检的蛇形飞行航线。

2.根据权利要求1所述的无人机巡检航线规划方法，其特征在于，所述预置拍摄高度的配置过程为：

根据预置航高公式计算无人机的相机距离地面的预置拍摄高度，所述预置航高公式为：

H＝f*GSD/α；

其中，f是相机的焦距，GSD是影像的地面分辨率，α是像元尺寸大小。

3.根据权利要求1所述的无人机巡检航线规划方法，其特征在于，所述根据所述视场角和预置拍摄高度计算每个拍摄点在地面的视场跨度，包括：

根据所述视场角计算得到每个拍摄点的前夹角和后夹角；

根据所述前夹角、所述后夹角和所述预置拍摄高度，采用预置跨度公式计算每个拍摄点在地面的所述视场跨度，所述预置跨度公式为：

其中，H为所述预置拍摄高度，Front为所述前夹角，Back为所述后夹角。

4.根据权利要求1所述的无人机巡检航线规划方法，其特征在于，所述根据预置旁向重叠度、所述视场跨度和所述预置拍摄高度求取航带宽度，包括：

根据所述预置旁向重叠度和所述视场跨度计算地面重叠跨度；

通过所述地面重叠跨度和所述预置拍摄高度求取所述航带宽度。

5.一种无人机巡检航线规划装置，其特征在于，包括：

第一计算模块，用于基于三角形比例原理，根据预置相机CMOS边长、预置相机焦距和预置相机夹角计算得到相机拍摄的视场角；

第二计算模块，用于根据所述视场角和预置拍摄高度计算每个拍摄点在地面的视场跨度；

第三计算模块，用于根据预置旁向重叠度、所述视场跨度和所述预置拍摄高度求取航带宽度；

航线绘制模块，用于利用根据所述航带宽度求得的离塔距离和所述航带宽度绘制无人机巡检的蛇形飞行航线。

6.根据权利要求5所述的无人机巡检航线规划装置，其特征在于，所述预置拍摄高度的配置过程为：

根据预置航高公式计算无人机的相机距离地面的预置拍摄高度，所述预置航高公式为：

H＝f*GSD/α；

其中，f是相机的焦距，GSD是影像的地面分辨率，α是像元尺寸大小。

7.根据权利要求5所述的无人机巡检航线规划装置，其特征在于，所述第二计算模块，包括：

夹角计算子模块，用于根据所述视场角计算得到每个拍摄点的前夹角和后夹角；

视场计算子模块，用于根据所述前夹角、所述后夹角和所述预置拍摄高度，采用预置跨度公式计算每个拍摄点在地面的所述视场跨度，所述预置跨度公式为：

其中，H为所述预置拍摄高度，Front为所述前夹角，Back为所述后夹角。

8.根据权利要求5所述的无人机巡检航线规划装置，其特征在于，所述第三计算模块，包括：

重叠计算子模块，用于根据所述预置旁向重叠度和所述视场跨度计算地面重叠跨度；

航带计算子模块，用于通过所述地面重叠跨度和所述预置拍摄高度求取所述航带宽度。

9.一种无人机巡检航线规划设备，其特征在于，所述设备包括处理器以及存储器：

所述存储器用于存储程序代码，并将所述程序代码传输给所述处理器；

所述处理器用于根据所述程序代码中的指令执行权利要求1-4任一项所述的无人机巡检航线规划方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质用于存储程序代码，所述程序代码用于执行权利要求1-4任一项所述的无人机巡检航线规划方法。