[发明专利]一种可编程木偶表演机器人控制方法、系统及机器人

说明书

本发明提供了一种可编程木偶表演机器人、可编程木偶表演机器人控制系统、一种机器人动作模拟方法，方法包括：用户添加元表演动作进队列；可编程系统将队列组合，并发送至机器人控制系统；机器人控制系统根据接收到的队列，从元动作库中获取相应的动作指令；系统将动作指令发送至木偶表演机器人；木偶表演机器人根据获得的指令进行相应的动作表演。通过此方法控制的木偶表演机器人，操作十分简洁，即使是没有编程经验的用户也可以十分轻松地让机器人表演所期望的动作。

技术领域

本发明涉及信息技术领域，尤其涉及一种可编程木偶表演机器人控制方法、系统及机器人。

背景技术

机器人是集电子、机械、控制、人工智能等多学科先进技术于一体的自动化装备。机器人自诞生后，经过近60年的高速发展，已被防范用于各个领域，如装备制造、生物医药、智慧新能源等高新产业。同时，有一部分机器人也走进了人们的家中。但是目前大部分的家用可编程机器人所提供的功能中，并无自定义动作的表演。

千年来，泉州地区的提线木偶戏也早已成为极具当地特色的优秀传统文化遗产，但是其传承却面临后继无人的窘境。在传统木偶表演中，新剧本的产生需要设计合适的木偶角色及其根据剧情和人物性格设计动作，艺人往往需要不断调试操控不同部位的线来设计动作，同时也是为了确定哪些部位的线是可以留下来，哪些是可以去除。传统的木偶表演由于人力的限制很难做出复杂的动作。使用木偶表演机器人进行木偶动作的模拟和控制使得传统木偶表演有了新的突破，但面临如何精确和高效控制木偶表演机器人进行动作的问题。

发明内容

本发明为了解决现有问题，提出了一种家用机器人控制方法、系统及机器人。可以提高木偶表演机器人的精确度和效率。

为了解决上述问题，本发明所采用的技术方案如下所述：

一种可编程木偶表演机器人控制方法，该方法包括如下步骤：

S1：用户添加元表演动作进队列；

S2：可编程系统将队列发送至机器人控制系统；

S3：机器人控制系统根据接收到的队列，从元动作库中获取相应的动作指令，动作指令包含着控制木偶的机器人的每个关节的位置信息，从而保证机器人可以根据正确的位置信息来移动关节，从而对木偶进行操纵，使木偶进行相应的动作表演；

S4：系统将动作指令发送至木偶表演机器人；

S5：木偶表演机器人根据获得的指令进行相应的动作表演，表演时机器人各个关节按照接收到的动作指令队列进行移动操作，从而操作提线，进而保证木偶表演的准确性，使其表演达到预期效果。

可选的，还包括如下步骤：S6：可编程系统可以提供预制的动作队列，并将其发送至机器人控制系统。

本发明还提供了一种可编程木偶表演机器人可编程系统，其特征在于，系统包括：

用户交互界面模块，用于接收用户的指令输入；

自定义动作顺序模块，用于帮助没有编程经验的用户快速自定义表演动作；

自定义动作预览模块，用于帮助用户预览已编好的动作序列；

自定义动作保存模块，用于进行用户自定义的动作表演；

清空模块，用于清空当前自定义动作队列；

预制动作模块，用于根据系统预制动作进行表演；

语音识别模块，以接收用户的语音指令，并做出相应处理；

动作模仿模块，使机器人可以模仿用户的动作。

本发明还提供了一种可编程木偶表演机器人，包括：高清照相机，用于拍摄多帧图像；