[发明专利]车辆纵向运动控制方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种车辆纵向运动控制方法，其特征在于，所述车辆纵向运动控制方法包括以下步骤：

获取当前车辆信息和道路环境信息；

根据所述当前车辆信息和所述道路环境信息判断是否存在行驶影响对象，并获取判断结果；

根据所述判断结果确定车辆纵向运动控制模式；

根据所述车辆纵向运动控制模式对所述当前车辆信息进行处理，获得目标控制信息；

根据所述目标控制信息控制车辆纵向运动状态；

其中，所述车辆纵向运动控制模式包括距离控制模式和速度控制模式；

所述根据所述判断结果确定车辆纵向运动控制模式的步骤，包括：

在存在所述行驶影响对象时，判定所述车辆纵向运动控制模式为所述距离控制模式；

在不存在所述行驶影响对象时，判定所述车辆纵向运动控制模式为所述速度控制模式；

所述根据所述车辆纵向运动控制模式对所述当前车辆信息进行处理，获得目标控制信息的步骤，包括：

在所述车辆纵向运动控制模式为所述距离控制模式时，获取当前车辆位置信息及目标影响对象位置信息；

根据所述当前车辆位置信息和所述目标影响对象位置信息确定安全距离；

获取车辆初始速度和所述安全距离内的车辆目标速度；

根据所述车辆初始速度和所述车辆目标速度计算有效速度偏差；

根据所述有效速度偏差确定闭环牵引力及闭环制动力；

根据所述有效速度偏差和所述当前车辆信息确定开环牵引力及开环制动力；

根据所述闭环牵引力、所述闭环制动力、所述开环牵引力和所述开环制动力计算目标牵引力及目标制动力；

根据所述目标牵引力和所述目标制动力确定驱动扭矩、制动压力及目标档位，并将所述驱动扭矩、所述制动压力和所述目标档位作为目标控制信息。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前车辆信息和所述道路环境信息判断是否存在行驶影响对象，并获取判断结果的步骤，包括：

通过低通滤波算法对所述当前车辆信息和所述道路环境信息进行处理，获得第一车辆环境数据；

对所述第一车辆环境数据进行筛选，获得第二车辆环境数据；

根据所述第二车辆环境数据，通过卡尔曼滤波算法获得车辆环境感知信息；

根据所述车辆环境感知信息判断是否存在行驶影响对象，并获得判断结果。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二车辆环境数据，通过卡尔曼滤波算法获得车辆环境感知信息的步骤之后，还包括：

通过所述低通滤波算法对所述车辆环境感知信息进行处理，获得第三车辆环境数据；

判断所述第二车辆环境数据与所述第三车辆环境数据是否一致；

在所述第二车辆环境数据与所述第三车辆环境数据一致时，执行所述根据所述车辆环境感知信息判断是否存在行驶影响对象，并获得判断结果的步骤。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述判断所述第二车辆环境数据与所述第三车辆环境数据是否一致的步骤之后，还包括：

在所述第二车辆环境数据与所述第三车辆环境数据不一致时，返回所述通过低通滤波算法对所述当前车辆信息和所述道路环境信息进行处理，获得第一车辆环境数据的步骤。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆纵向运动控制模式对所述当前车辆信息进行处理，获得目标控制信息的步骤，包括：

在所述车辆纵向运动控制模式为所述速度控制模式时，获取车辆初始速度和车辆目标速度；

根据所述车辆初始速度和所述车辆目标速度计算有效速度偏差；

根据所述有效速度偏差确定闭环牵引力及闭环制动力；

根据所述有效速度偏差和所述当前车辆信息确定开环牵引力及开环制动力；

根据所述闭环牵引力、所述闭环制动力、所述开环牵引力和所述开环制动力计算目标牵引力及目标制动力；

根据所述目标牵引力和所述目标制动力确定驱动扭矩和制动压力，并将所述驱动扭矩和所述制动压力作为目标控制信息。