[发明专利]自动拆垛系统

说明书

本发明公开一种自动拆垛系统，包括机器人和三维摄像机。机器人具有适于抓取物流包装盒的抓取器，用于将堆放在托盘上的物流包装盒卸下。三维摄像机适于识别所述物流包装盒的位置和方位，以引导所述机器人从托盘上逐个地卸下所述物流包装盒。在本发明中，自动拆垛系统能够自动地实现物流包装盒的卸载、检验、识别和分拣操作，节省了人工成本，极大地提高物流包装盒入库效率。

技术领域

本发明涉及一种自动拆垛系统，尤其涉及一种物流仓储行业的自动拆垛系统。

背景技术

在将物流包装盒运送到仓库进行仓储之前，需要从托盘上卸下物流包装盒，对卸下的物流包装盒进行检查，识别物流包装盒信息和根据识别到的物流包装盒信息对物流包装盒进行分类。在现有技术中，从托盘上卸下物流包装盒以及对物流包装盒进行检查大多采用人工处理，人工处理的效率低。

发明内容

本发明的目的旨在解决现有技术中存在的上述问题和缺陷的至少一个方面。

根据本发明的一个实例性的实施例，提供一种自动拆垛系统，包括：机器人，具有适于抓取物流包装盒的抓取器，用于将堆放在托盘上的物流包装盒卸下；和三维摄像机，适于识别所述物流包装盒的位置和方位，以引导所述机器人从托盘上逐个地卸下所述物流包装盒。

根据本发明的一个实例性的实施例，所述自动拆垛系统还包括二维摄像机，所述二维摄像机适于对被所述机器人抓取的物流包装盒进行检查，以确定所述物流包装盒是否完好。

根据本发明的另一个实例性的实施例，所述机器人适于在所述三维摄像机的引导下旋转被抓取的物流包装盒，使得被抓取的物流包装盒的多个表面逐个地朝向所述二维摄像机，以便对被抓取的物流包装盒的多个表面逐个地进行检查。

根据本发明的另一个实例性的实施例，所述机器人还适于在所述三维摄像机的引导下调节被抓取的物流包装盒的被检查的表面与所述二维摄像机之间的距离，使得被检查的表面与所述二维摄像机之间的距离等于预定的理想距离。

根据本发明的另一个实例性的实施例，所述机器人还适于在所述三维摄像机的引导下调节被抓取的物流包装盒的被检查的表面相对于所述二维摄像机的方位，使得被检查的表面与所述二维摄像机的光轴垂直。

根据本发明的另一个实例性的实施例，所述自动拆垛系统还包括读码器，所述读码器适于读取被抓取的物流包装盒的表面上的条形码，所述条形码包含所述物流包装盒的分类信息；所述机器人适于根据所述读码器读取的分类信息对所述物流包装盒进行分类，以完成所述物流包装盒的分拣。

根据本发明的另一个实例性的实施例，在利用所述二维摄像机对被抓取的物流包装盒的多个表面逐个地进行检查的同时，利用所述读码器对被抓取的物流包装盒的各个表面进行扫描，直至读取到所述条形码。

根据本发明的另一个实例性的实施例，所述二维摄像机和所述读码器位于被抓取的物流包装盒的同一侧或不同侧。

根据本发明的另一个实例性的实施例，所述机器人上的抓取器适于抓取不同尺寸的物流包装盒，所述三维摄像机还适于识别所述物流包装盒的尺寸；所述机器人适于根据识别到的物流包装盒的尺寸调节所述抓取器，以抓取不同尺寸的物流包装盒。

根据本发明的另一个实例性的实施例，所述机器人为多自由度机器人，可实现被抓取的物流包装盒在三个不同方向上的平移和绕三个不同方向的轴线的旋转，所述三个不同方向彼此垂直。

在本发明的前述各个实例性的实施例中，自动拆垛系统能够自动地实现物流包装盒的卸载、检验、识别和分拣操作，节省了人工成本，极大地提高了物流包装盒入库效率。

通过下文中参照附图对本发明所作的描述，本发明的其它目的和优点将显而易见，并可帮助对本发明有全面的理解。

附图说明

图1显示根据本发明的一个实例性的实施例的自动拆垛系统的示意图。