[发明专利]一种金属管道内壁探伤机器人

权利要求书

1.一种金属管道内壁探伤机器人，包括内部设有驱动腔的机器人机体，其特征在于：所述机器人机体的上下端面内左右对称安装伸缩轮座，所述伸缩轮座远离所述机器人机体的一侧端面内设有与所述驱动腔连通的伸缩腔，所述伸缩腔内滑动安装有能够驱动所述机器人机体在金属管道内移动的伸缩驱动轮装置，所述机器人机体的前后端面对设有一号转动底座，所述一号转动底座内转动安装有能够使所述机器人机体在金属管道内保持稳定的平衡轮装置，所述机器人机体的前侧端面转动安装有旋转底座，所述旋转底座的上侧端面内设有弹簧腔，所述弹簧腔内滑动安装有顶端伸出所述旋转底座端面外的伸缩杆，所述伸缩杆的底端与所述弹簧腔的底壁之间设有一号弹簧，所述伸缩杆位于所述弹簧腔外的一端安装有能够对金属管道内壁进行旋转探伤的探伤装置，所述驱动腔内靠底壁位置设有能够驱动所述旋转底座和所述伸缩驱动轮装置中的移动轮转动的驱动装置，所述机器人机体的上下端面靠左侧位置设有能够测量金属管道内壁直径的测距器，所述驱动腔的上下壁左右对应设有与所述伸缩轮座连通的调节腔，上下对应的所述调节腔与所述驱动腔连通设有能够根据所述测距器调节所述移动轮伸缩长度的调节装置。

2.根据权利要求1所述的一种金属管道内壁探伤机器人，其特征在于：所述伸缩驱动轮装置包括滑动安装在所述伸缩腔内的伸缩管，所述伸缩管远离所述机器人机体的一端固设有一号移动轮座，所述一号移动轮座远离所述机器人机体的一侧端面内设有转动腔，所述转动腔的前后壁与所述一号移动轮座的前后端面内通过一号轴承转动连通设有一号转动轴，位于所述一号移动轮座前后端面外的所述一号转动轴的轴端上固定安装有移动轮，位于所述转动腔内的所述一号转动轴的轴身上固定安装有一号锥齿轮，所述一号锥齿轮靠近所述机器人机体的一侧啮合二号锥齿轮，所述二号锥齿轮固定安装在轴身转动安装在所述伸缩管内的花键轴远离所述机器人机体的一端上。

3.根据权利要求2所述的一种金属管道内壁探伤机器人，其特征在于：所述平衡轮装置包括前后对称固定安装在所述机器人机体前后端面上的二号转动底座，所述二号转动底座内通过三号转动轴转动安装有旋转板，所述旋转板的远离所述机器人机体的顶端固设有平衡轮座，所述平衡轮座内通过四号转动轴转动安装有平衡轮，所述驱动腔的前后壁之间左右对应固设有挡板板，左右对应的所述挡板之间通过滑动轴固定连接，所述滑动轴的轴身上滑动安装有滑块，所述滑块的右侧端面与右侧的所述挡板之间设有二号弹簧，所述旋转板的板身左右连通设有滑槽，所述滑槽内通过滑动销滑动安装有滑板，所述机器人机体的上下端面与所述驱动腔的上下壁之间连通设有通槽，上下对应的所述滑板通过通槽与所述滑块的上下端固定连接。

4.根据权利要求3所述的一种金属管道内壁探伤机器人，其特征在于：所述探伤装置包括固设于所述伸缩杆顶端上的探伤底座，所述探伤底座的上侧端面内设有探头腔，所述探头腔的底壁上通过三号弹簧弹性安装有能够对金属管道进行裂纹检测的超声波探头，所述超声波探头的左侧设有二号移动轮座，所述二号移动轮座内通过五号转动轴转动安装有能够使得所述超声波探头贴近金属管道内壁移动的探伤轮，所述二号移动轮底座的底端固定安装有六号转动轴，所述六号转动轴通过二号轴承转动安装在所述探伤底座的上侧端面内。

5.根据权利要求4所述的一种金属管道内壁探伤机器人，其特征在于：所述驱动装置包括固设于所述驱动腔底壁上的驱动电机，所述驱动电机的左右端对应安装有七号转动轴，左右对应的所述七号转动轴远离所述驱动电机的一端固定安装有三号锥齿轮，所述三号锥齿轮的下侧啮合四号锥齿轮，所述四号锥齿轮固定安装在花键管的管身上，所述花键管的上下端分别通过三号轴承与上下对应的所述花键轴花键连接。

6.根据权利要求5所述的一种金属管道内壁探伤机器人，其特征在于：所述驱动装置还包括与左侧的所述四号锥齿轮左侧啮合的大锥齿盘，所述大锥齿盘的左端固定安装在八号转动轴的右端上，所述八号转动轴通过四号轴承转动安装在所述驱动腔的左侧壁与所述机器人机体的左侧端面内，与所述机器人机体左端外的所述八号转动轴的左端与所述旋转底座的右端固定连接。

7.根据权利要求6所述的一种金属管道内壁探伤机器人，其特征在于：所述调节装置包括固设于所述驱动腔后侧壁上的调节电机，所述调节电机的上下端对应安装有九号转动轴，上下对应的所述九号转动轴通过五号轴承转动安装在上下对应的所述调节腔左右壁之间，所述九号转动轴位于上下对应的所述调节腔内的一端固定安装有五号锥齿轮，所述五号锥齿轮的前端啮合六号锥齿轮，所述六号锥齿轮固定安装在十号转动轴的后端上，所述十号转动轴通过六号轴承转动安装在所述调节腔的前侧壁与所述伸缩腔的后侧内，所述十号转动轴位于所述伸缩腔内的一侧轴身上固定安装有啮齿轮，所述伸缩管的右侧端面上设有与所述啮齿轮啮合的齿条纹。