[发明专利]仓储分拣中自动引导车的并行路径规划方法

权利要求书

1.一种仓储分拣中自动引导车的并行路径规划方法，其特征包括如下：

(1)制作仓储环境的拓扑地图来进行建模，即采集仓储环境自动引导车可行路径与货架位置，根据采集到的信息，创建基于拓扑地图的邻接矩阵；

(2)根据拓扑地图所采集的邻接矩阵制定自动引导车运行规则，包括时间划分规则、运行速度与方向限制规则、多自动引导车系统运行整体秩序规则；其中时间划分，实现如下：

(2a)系统调度时间从开始调度进行计算，时间计为0时刻，每次调度计为一个时间段，一次调度驱动所有自动引导车行驶一个时间单位，系统调度结束所处的时间段数即为系统调度时间；

(2b)将一个整数时间段作为系统调度的最小距离单位；

(2c)将自动引导车最小行驶距离设为1，即自动引导车最小行驶1个单位；

(2d)系统先调度在路上行驶的自动引导车，再调度等待上路行驶的自动引导车；

(2e)初次调度按所在点位等待的自动引导车的ID升序进行调度；

(3)自动引导车按照步骤(2)所示秩序运行，制定应对多个自动引导车同时运行可能发生拥堵、死锁的避障策略；

(4)多自动引导车系统按照(2)中的秩序和(3)中的策略运行，每经过一段时间，记录整体运行情况；

(5)采用改进D*算法进行路径规划，并结合实时的行驶情况进行发车。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于(1)中创建的基于拓扑地图的邻接矩阵示例矩阵是一个15×15的矩阵A_G，表示如下：

其中，行与列均为A₁到A₁₅，表示15个轨道，其中的元素0表示两个轨道不通，1表示两个轨道相互连接。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于(2)中的运行速度与方向限制，实现如下：

(2f)轨道禁止掉头行驶；

(2g)每条车道均能直行、左转、右转，不受车道编号的影响；

(2h)每辆车均能以行进的最大车速前进，不能主动降速行驶；

(2i)自动引导车需要上路行驶时，如果存在多辆自动引导车的到达出发时间且初始轨道相同，则按自动引导车编号由小到大的顺序上路行驶；

(2j)如果自动引导车行进过程中在当前时刻后没有通过路口，依然还停留在当前车道，则当前车道排在其后的所有自动引导车按照原调度方向行进且排在前面的自动引导车之后。