[发明专利]检测不可见车辆的方法及其系统

说明书

检测不可见车辆的方法及其系统。一种对装备有至少一个接近传感器的不可见车辆进行检测的方法，所述方法包括用于被驱动车辆的以下步骤：由所述接近传感器的接收器筛选能够沿着非线性路径在空气中传播的任何传入的接近信号；接收来自不可见车辆的传入的接近信号；处理所接收的接近信号，以检测所述不可见车辆；以及向驾驶员和/或高级驾驶员辅助系统警告所检测到的不可见车辆。

技术领域

本公开总体上涉及操作部分和完全自动化或自主驾驶车辆的系统和方法。

这种方法在人类辅助车辆或自主驾驶车辆的领域中尤其有用，所述车辆使用传感器进行障碍物检测和避障以使所述车辆安全地通过其环境。

背景技术

已经提出了部分和完全自动化或自主驾驶车辆。

文献US2016/0231746公开了用于操作诸如包括自主驾驶引导系统的自主驾驶车辆的自动化车辆的系统和方法、基于来自路侧基础设施或其他车辆的电子消息来自动控制自主驾驶车辆的方法、基于蜂窝电话位置信息来自动控制自主驾驶车辆的方法、脉冲式LED车对车(V2V)通信系统、用于控制自主驾驶车辆的方法和设备、具有不显眼(unobtrusive)的传感器的自主驾驶车辆以及与车道保持辅助系统集成的自适应巡航控制。这些系统和方法可以使用来自雷达、激光雷达、摄像头或视觉/图像设备、超声传感器的信息和数字地图数据来确定路线或车行道位置，并提供宿主车辆的转向、制动和加速控制。

然而，可以改善控制车辆所需的系统和方法。

特别地，在某些特定的驾驶情况下(例如十字路口或安装了道路施工围栏的施工区域)，常规传感器(如雷达和摄像头)无法检测到在车辆环境中并且可能朝车辆移动的不可见车辆。更一般地，不可见车辆是由所考虑的进行感测的车辆与不可见车辆之间的障碍物(例如停放的汽车、墙壁、金属板、道路施工围栏或阻碍了这两个车辆之间的视线的任何其他物体)造成的。

如果自动化汽车无法在十字路口或在施工区域中检测到另一(不可见的)车辆，则会增加碰撞风险，从而降低高级驾驶员辅助系统(ADAS)或自主驾驶车辆的安全性。

发明内容

本公开旨在解决现有技术的上述缺点，更具体地，提出用于检测车辆环境中的不可见车辆的方法和系统。

本公开的第一方面涉及一种对车辆环境中的不可见车辆进行检测的方法，其中，各个车辆装备有至少一个接近传感器，所述方法包括用于被驱动车辆的以下步骤：由所述接近传感器的接收器筛选能够沿着非线性路径在空气中传播的任何传入的接近信号；接收来自不可见车辆的传入的接近信号；处理所接收的接近信号，以检测所述不可见车辆；以及向驾驶员和/或高级驾驶员辅助系统警告检测到的不可见车辆。

通过使用筛选并接收能够沿着非线性路径在空气中传播的接近信号的接近传感器，使得即使在被驱动车辆与对被驱动车辆的驾驶员或摄像头和雷达不可见的另一车辆之间存在一些障碍物，已装备所述接近传感器的车辆也能够接收这些接近信号。与来自任何光传感器的光波相反，这些接近信号能够沿着非线性路径在空气中传播。因此，允许检测到位于障碍物后面的不可见车辆，继而警告驾驶员或高级驾驶员辅助系统(ADAS)，以防止两个车辆之间的碰撞风险。

有利地，所述方法包括用于各个被驱动车辆的以下初步步骤：由所述接近传感器的发射器发射能够沿着非线性路径在空气中传播的接近信号。

以这种方式，所有已装备接近传感器的被驱动车辆都能够被其他已装备接近传感器的不可见的被驱动车辆检测到。非线性路径是指没有反射面因此光束将不能从被驱动车辆到达不可见车辆的非线性路径。

有利地，所发射的接近信号是周期性脉冲。优选地，每100ms发射接近信号。

与连续信号相比，使用周期性脉冲降低了接近传感器的功耗。10Hz的频率对于允许快速检测不可见车辆并防止碰撞风险而言是足够高的。