[发明专利]一种深度图像的生成方法及装置

权利要求书

1.一种深度图像的生成方法，其特征在于，包括：

获取至少两组灰度图像，每组灰度图像至少包括两张灰度图像，相同组中不同灰度图像对应的物距不同，不同组中的灰度图像一一对应，且相对应的灰度图像对应的物距相同；

对获取的每张灰度图像分别进行一维投影，得到该灰度图像的行向量和列向量；

基于每张灰度图像的行向量和列向量，计算相同物距对应的相邻时序的两张灰度图像之间的偏移量，其中，所述偏移量包括：水平偏移量和垂直偏移量；

根据相同物距对应的两张灰度图像之间的偏移量，计算匀加速模型的初速度和加速度，并根据所述初速度和所述加速度构建匀加速模型；

从获取的各个灰度图像中确定一个基准图像，并基于所述匀加速模型，计算每张灰度图像相对于所述基准图像的偏移量；

将各个灰度图像按照相对于所述基准图像的偏移量进行位移，得到各个灰度图像相对于所述基准图像配准后的目标灰度图像；

基于各个灰度图像对应的各个目标灰度图像得到目标深度图像。

2.根据权利要求1所述的生成方法，其特征在于，计算相同物距对应的相邻时序的两张灰度图像之间的水平偏移量的过程包括：

将相同物距对应的相邻时序的两张灰度图像的行向量，在预设相对平移量的平移范围内按照预设平移幅度进行相对平移，得到行向量平移后的两张灰度图像，记为第一目标灰度图像；

基于两张所述第一目标灰度图像的行向量，得到两张所述第一目标灰度图像的水平方向相似度；

将水平方向相似度最大的平移量确定为水平偏移量。

3.根据权利要求2所述的生成方法，其特征在于，所述水平偏移量的计算公式如下：

式中，shift1为相同物距对应的相邻时序的两张灰度图像的行向量的相对平移量，maxshift1为相对平移量的最大取值，Corr(sumW_i,sumW_j)为相同物距对应的两张灰度图像的水平方向相似度，表达式如下：

式中，w_im表示sumW_i中的任一元素，w_jm表示sumW_j中的对应元素，sumW_i为相同物距对应的相邻时序的两张灰度图像中的第一灰度图像进行列叠加得到的行向量，sumW_j为相同物距对应的相邻时序的两张灰度图像中的第二灰度图像进行列叠加得到的行向量。

4.根据权利要求1所述的生成方法，其特征在于，计算相同物距对应的相邻时序的两张灰度图像之间的垂直偏移量的过程包括：

将相同物距对应的相邻时序的两张灰度图像的列向量，在预设相对平移量的平移范围内按照预设平移幅度进行相对平移，得到列向量平移后的两张灰度图像，记为第二目标灰度图像；

基于两张所述第二目标灰度图像的列向量，得到两张所述第二目标灰度图像的垂直方向相似度；

将垂直方向相似度最大的平移量确定为垂直偏移量。

5.根据权利要求4所述的生成方法，其特征在于，所述垂直偏移量的计算过程如下：

式中，shift2为相同物距对应的相邻时序的两张灰度图像的列向量的相对平移量，maxshift2为相对平移量的最大取值，Corr(sumH_i,sumH_j)为相同物距对应的相邻时序的两张灰度图像的垂直方向相似度，表达式如下：

式中，h_in表示sumH_i中的任一元素，h_jn表示sumH_j中的对应元素，sumH_i为为相同物距对应的相邻时序的两张灰度图像中的第一灰度图像进行行叠加得到的列向量，sumH_j为相同物距对应的相邻时序的两张灰度图像中的第二灰度图像进行行叠加得到的列向量。