[发明专利]巡检系统及其控制方法

说明书

本发明涉及一种巡检系统及其控制方法。该巡检系统的控制方法，包括：控制巡查节点的第一激光器发射激光，控制巡检机器人的第一旋转云台沿第一方向旋转，直至激光接收器接收到第一激光；根据第一旋转云台沿第一方向的旋转角度控制巡检机器人旋转后前进。由此，该巡检系统的控制方法工作时，用户通过控制巡查节点的位置和第一激光发射器的方向，即可控制巡检机器人的转向。该巡检系统的控制方法，可以实现巡检机器人的自动转向，从而减少了巡检机器人工作过程中所需的人工控制，进一步实现了巡检机器人的智能化。

技术领域

本发明涉及智能机器人技术领域，特别是涉及一种巡检系统及其控制方法。

背景技术

变电站是用于改变电压的场所，一般具有较多的电气设备。一般情况下，变电站都具有较大的占地面积，因此可以利用巡检机器人对变电站进行巡检。

传统技术中，巡检机器人基本上采用人工控制方式实现巡检机器人的转弯，从而使巡检机器人沿巡检路径前进。

发明人在实现传统技术的过程中发现：传统的巡检机器人需要大量人工控制，比较浪费人力。

发明内容

基于此，有必要针对传统技术中存在的巡检机器人需要人工控制的问题，提供一种巡检系统及其控制方法。

一种巡检系统的控制方法，所述巡检系统包括巡检机器人及用于指引所述巡检机器人的巡查节点，所述巡检机器人具有第一旋转云台及置于所述第一旋转云台上的激光接收器，所述巡查节点具有第一激光发射器，所述第一激光发射器与所述激光接收器位于同一水平面，包括：

控制所述第一激光发射器发射第一激光；

控制所述第一旋转云台沿第一方向旋转，并判断所述激光接收器是否接收到所述第一激光；

当所述激光接收器接收到所述第一激光，控制所述第一旋转云台停止旋转，并获取所述第一旋转云台沿第一方向的旋转角度；

根据所述旋转角度控制所述巡检机器人沿第一方向旋转后，控制所述巡检机器人前进。

在其中一个实施例中，所述巡检机器人还具有激光测距仪，所述激光测距仪设置于所述第一旋转云台；

所述根据所述旋转角度控制所述巡检机器人沿第一方向旋转后，控制所述巡检机器人前进之后，还包括：

获取所述巡查节点与所述激光测距仪之间的实际距离，并当所述实际距离等于或小于预设距离时，控制所述巡检机器人停止前进。

在其中一个实施例中，所述巡检机器人还具有摄像仪，所述摄像仪设置于所述第一旋转云台，所述巡查节点还具有第二激光发射器；

所述控制所述巡检机器人停止前进之后，还包括：

控制所述第一激光发射器关闭，并控制所述第二激光发射器打开，以向待巡检位置发射第二激光；

控制所述第一旋转云台沿任一方向进行旋转，并判断所述激光接收器是否接收到所述第二激光的反射光；

当所述激光接收器接收到所述第二激光的反射光，则控制所述第一旋转云台停止旋转，并控制所述摄像仪进行图像拍摄。

在其中一个实施例中，所述巡检机器人还包括扫描仪和无线通信仪，所述巡查节点还具有定位二维码；

所述根据所述旋转角度控制所述巡检机器人沿第一方向旋转后，控制所述巡检机器人前进之后，还包括：

控制所述扫描仪开启，以对所述定位二维码进行扫描，得到扫描信息；

发射所述扫描信息。

在其中一个实施例中，所述巡查节点还包括第二旋转云台，所述第一激光发射器设于所述第二旋转云台；