[发明专利]巡检系统及其控制方法

权利要求书

1.一种巡检系统的控制方法，所述巡检系统包括巡检机器人及用于指引所述巡检机器人的巡查节点，所述巡检机器人具有第一旋转云台及置于所述第一旋转云台上的激光接收器，所述巡查节点具有第一激光发射器，所述第一激光发射器与所述激光接收器位于同一水平面，其特征在于，所述巡检机器人还包括扫描仪和无线通信仪，所述巡查节点还具有定位二维码，包括：

控制所述第一激光发射器发射第一激光；

控制所述第一旋转云台沿第一方向旋转，并判断所述激光接收器是否接收到所述第一激光；

当所述激光接收器接收到所述第一激光，控制所述第一旋转云台停止旋转，并获取所述第一旋转云台沿第一方向的旋转角度；

根据所述旋转角度控制所述巡检机器人沿第一方向旋转后，控制所述巡检机器人前进；

控制所述扫描仪开启，以对所述定位二维码进行扫描，得到扫描信息；

发射所述扫描信息。

2.根据权利要求1所述的巡检系统的控制方法，其特征在于，所述巡检机器人还具有激光测距仪，所述激光测距仪设置于所述第一旋转云台；

所述根据所述旋转角度控制所述巡检机器人沿第一方向旋转后，控制所述巡检机器人前进之后，还包括：

获取所述巡查节点与所述激光测距仪之间的实际距离，并当所述实际距离等于或小于预设距离时，控制所述巡检机器人停止前进。

3.根据权利要求2所述的巡检系统的控制方法，其特征在于，所述激光测距仪的朝向与所述激光接收器的朝向相同。

4.根据权利要求2所述的巡检系统的控制方法，其特征在于，所述巡检机器人还具有摄像仪，所述摄像仪设置于所述第一旋转云台，所述巡查节点还具有第二激光发射器；

所述控制所述巡检机器人停止前进之后，还包括：

控制所述第一激光发射器关闭，并控制所述第二激光发射器打开，以向待巡检位置发射第二激光；

控制所述第一旋转云台沿任一方向进行旋转，并判断所述激光接收器是否接收到所述第二激光的反射光；

当所述激光接收器接收到所述第二激光的反射光，则控制所述第一旋转云台停止旋转，并控制所述摄像仪进行图像拍摄。

5.根据权利要求1所述的巡检系统的控制方法，其特征在于，所述巡查节点还包括第二旋转云台，所述第一激光发射器设于所述第二旋转云台；

所述控制所述第一激光发射器发射第一激光之前，还包括：

控制所述第二旋转云台沿第二方向旋转预设角度，以使所述第一激光发射器向预设方向发射第一激光。

6.一种巡检系统，其特征在于，包括巡检机器人及用于指引所述巡检机器人的巡查节点；

所述巡检机器人包括：

底盘，所述底盘的一侧设有行走装置，所述底盘远离所述行走装置的另一侧设有第一旋转云台；

激光接收器，设于所述第一旋转云台；

角度传感器，与所述第一旋转云台连接，用于获取所述第一旋转云台的旋转角度；

所述巡查节点具有第一激光发射器，且所述第一激光发射器与所述激光接收器位于同一水平面；

处理器，与所述行走装置、第一旋转云台、激光接收器、摄像头及角度传感器连接，所述处理器还与所述第一激光发射器连接，所述处理器工作时实现如权利要求1至5任意一项所述方法的步骤；

扫描仪，设于所述底盘，且与所述处理器连接，以获取扫描信息并传递至所述处理器；

无线通信仪，与所述处理器连接，以获取所述扫描信息并发射；

所述巡查节点还具有定位二维码，以供所述扫描仪扫描，得到扫描信息。

7.根据权利要求6所述的巡检系统，其特征在于，所述巡检机器人还包括：

激光测距仪，设于所述第一旋转云台，以获取所述激光测距仪与所述巡查节点之间的实际距离，所述激光测距仪还与所述处理器连接，以向所述处理器传输所述实际距离。

8.根据权利要求7所述的巡检系统，其特征在于，所述巡检机器人还包括：

摄像仪，设于所述第一旋转云台，所述摄像仪还与所述处理器连接，以受所述处理器控制。