[发明专利]一种初级永磁型直线电机开绕组等效滑模控制方法

权利要求书

1.一种初级永磁型直线电机开绕组等效滑模控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤1：获取三相定子电流i_a、i_b、i_c，经坐标系变换后得到电机实际解耦后电流i_q和i_d；

步骤2：获取电机初级位移s，电机实际速度v，计算给定速度v*与电机实际速度v的速度差△v；计算参考位移s*与电机初级位移s的位移差△s，并将△v、△s输入滑块控制器；

步骤3：重定义等效滑模控制率u，

其中，a＝-B/M，M为电机的初级质量，B为摩擦系数，b＝3P_nπψ_f/2τM，P_n为极对数，ψ_f为定子永磁链，τ为极距，π为圆周率，F_L为负载阻力，x_d为位移理想值，位移理想值的导数，为z为补偿控制量，为补偿控制量的导数，v为电机实际速度，s为电机初级位移，c₁、β为正常数；

设置给定参考d轴电流为i_d^*＝0，通过具有重定义等效滑模空置率的滑摸控制器产生给定参考q轴电流i_q^*，计算电机实际解耦后电流i_q与给定参考q轴电流i_q^*的电流差Δi_q，计算电机实际解耦后电流i_d与给定参考d轴电流i_d^*的电流差Δi_d和Δi_d，Δi_q和Δi_d经过电流环PI调节器产生给定参考电压u_d、u_q；

步骤4：u_d、u_q经过坐标系转换后，得到参考电压矢量分量u_α、u_β；

步骤5：将参考电压矢量分量u_α、u_β输入SVPWM调制模块，SVPWM调制模块发出开关频率固定的控制信号给双逆变器，驱动电机运行。

2.如权利要求1所述的初级永磁型直线电机开绕组等效滑模控制方法，其特征在于，所述步骤1中，通过电流霍尔传感器获取三相定子电流i_a、i_b、i_c，经三相/两相静止坐标系变换后得到电流分量i_α、i_β；再经两相静止/两相旋转坐标系变换，得到电机实际解耦后电流i_q和i_d。

3.如权利要求1或2所述的初级永磁型直线电机开绕组等效滑模控制方法，其特征在于，所述步骤4中，u_d、u_q经过两相旋转/两相静止坐标系转换后，得到参考电压矢量分量u_α、u_β。