[发明专利]机场净空保护区内无人机入侵分级预警方法及存储介质

权利要求书

1.一种机场净空保护区内无人机入侵分级预警方法，其特征在于，包括以下步骤：

实时获取监测区域内的无人机的信息，所述无人机的信息包括：无人机的品牌型号、当前时刻的经纬度以及高度；

根据所述无人机的当前时刻的经纬度判断所述无人机是否进入净空保护区；

若否，则判定为第一预警等级并生成对应的预警信息；

若是，则根据所述无人机的当前时刻的经纬度判断所述无人机是否进入核心保护区，其中，所述核心保护区位于所述净空保护区内；

若否，则判定为第二预警等级并生成对应的预警信息；

若是，则获取监测区域内的民航客机的信息，所述民航客机的信息包括：航班识别信息、ICAO、经纬度、高度、对地速度、爬升率、下降率以及航向；

根据所述民航客机的信息查询民航客机起降航迹数据库以预测位于监测区域内的民航客机的航迹，所述民航客机起降航迹数据库存储有各个民航客机机型对应的起飞航迹和降落航迹；

根据所预测的民航客机的航迹和所述无人机的品牌型号对应的最大飞行速度计算两者的最近会遇点，得到最小会遇距离和最小会遇时间，所述最小会遇距离为无人机当前所在位置与最近会遇点的距离，所述最小会遇时间为无人机从当前所在位置到达最近会遇点的最短飞行时间；

判断所述最小会遇距离和所述最小会遇时间是否均小于预警阈值；

若否，则判定为第三预警等级并生成对应的预警信息；

若是，则判定为第四预警等级并生成对应的预警信息；

其中，所述预警信息包括：预警等级、无人机的运动方向、无人机相对于基准点的方位和距离，其中所述基准点为机场跑道的中心点；

所预测的民航客机的航迹表示为P_t{x_t，y_t，z_t}，t∈(t₀，t₁，t₂，t_i…，t_n)，所述根据所预测的民航客机的航迹和所述无人机的型号对应的最大飞行速度计算两者的最近会遇点具体包括以下步骤：

计算得到所述民航客机的航迹P_t中距离无人机所在位置D_t0最近的航迹点P_t2，计算无人机从D_t0到达P_t2的飞行时间Δt₂；

判断无人机从D_t0到达P_t2的飞行时间Δt₂与所述民航客机从航迹起点P_t0到达P_t2的飞行时间t₂₀的误差是否在预设范围内；

若是，则判定P_t2为民航客机与无人机的最近会遇点；

若否，则根据二分法原则选取中间点P_tm，计算无人机从D_t0到达P_tm的飞行时间Δt_m以及所述民航客机从航迹起点P_t0到达P_tm的飞行时间t_m0并判断Δt_m与t_m0的误差是否在预设范围内，

若是，则判定P_tm为民航客机与无人机的最近会遇点；

若否，则根据二分法原则重新选取中间点直至找到民航客机与无人机的最近会遇点。

2.如权利要求1所述的机场净空保护区内无人机入侵分级预警方法，其特征在于，在生成对应的预警信息之后，还包括步骤：将所述预警信息发送至用户终端。

3.如权利要求1所述的机场净空保护区内无人机入侵分级预警方法，其特征在于，所述最小会遇距离对应的预警阈值为600米，所述最小会遇时间对应的预警阈值为60秒。

4.如权利要求1所述的机场净空保护区内无人机入侵分级预警方法，其特征在于，通过雷达、频谱、光电或无线电的方式来获取监测区域内的无人机的信息。

5.如权利要求1所述的机场净空保护区内无人机入侵分级预警方法，其特征在于，所述预警信息还包括无人机的入侵时刻以及入侵持续时间。