[发明专利]交叉路口大货车右转弯防撞预警系统及预警方法

权利要求书

1.一种交叉路口大货车右转弯防撞预警系统，其特征在于：包括地磁、摄像头、路侧单元、边缘工控机、车侧摄像头和无线通讯模块，所述大货车上安装有车载单元、超声波雷达、RTK定位设备、CAN总线模块、ECU、终端报警装置和主动制动装置，

所述地磁安装在交叉路口进口道的右转车道或直行加右转车道上，用于检测右转车辆是否为大货车；

所述摄像头安装在交叉路口进口道的交通信号灯控制杆上或距离进口道停车线8-30米处的道路上方4-6米处，用于在所述地磁检测到右转车辆为大货车时，实时拍摄进口道处的非机动车及/或行人的运行轨迹视频；

所述车侧摄像头安装在大货车右前门上，用于在大货车右转弯时对转弯盲区进行视频监控；

所述终端报警装置用于以蜂鸣、语音形式进行预警提示；

所述主动制动装置用于根据所述CAN总线、ECU发送的制动指令对大货车进行紧急制动；

所述车载单元与所述超声波雷达、车侧摄像头、RTK定位设备、CAN总线模块和终端报警装置连接，用于分别将超声波雷达探测的障碍物信息、车侧摄像头采集的盲区视频、RTK高精度定位信息、CAN总线模块的车辆转向角、车速信息通过所述无线通讯模块发送给所述路侧单元；当接收到路侧单元发出的碰撞预警时，所述车载单元分别通过所述终端报警装置和主动制动装置进行预警和主动制动刹车；

所述路侧单元用于获取所述车载单元发送的信息、所述地磁采集的交通信息以及所述摄像头拍摄的视频，并通过所述无线通讯模块发送给所述边缘工控机，并将边缘工控机的碰撞预警指令发送给所述车载单元；

所述边缘工控机通过所述无线通讯模块与所述路侧单元进行信息交互；从路侧单元处获得交叉路口信息、非机动车/行人运行视频、大货车运行信息；运用视频分析技术进行非机动车/行人运行轨迹的实时跟踪，并实时比较大货车的位置、轨迹，做出碰撞预警决策，并将碰撞预警指令发送给所述路侧单元。

2.根据权利要求1所述的交叉路口大货车右转弯防撞预警系统，其特征在于：所述RTK定位设备安装在大货车驾驶室前挡风玻璃中间位置的仪表台上。

3.根据权利要求1所述的交叉路口大货车右转弯防撞预警系统，其特征在于：所述车侧摄像头安装在大货车右前门门把手下方20-40厘米处。

4.根据权利要求1所述的交叉路口大货车右转弯防撞预警系统，其特征在于：所述超声波雷达安装在货车前保险杠上，用于前风挡玻璃下方、车辆右边A柱盲区的障碍物探测，并在障碍物与大货车的距离小于预定值时进行报警。