[发明专利]一种基于改正系统间偏差的多系统组合RTK模型的定位方法

权利要求书

1.一种基于改正系统间偏差的多系统组合RTK模型的定位方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤一，数据获取：获取基准站和流动站GNSS伪距和相位观测值、GNSS卫星星历以及基准站准确坐标，基于GNSS卫星星历对GNSS伪距和相位观测值进行处理；

步骤二，观测值差分处理：对于两个独立的GNSS系统，选定某一个系统的某颗卫星作为参考卫星，与该系统内的其他卫星进行差分形成系统内差分观测值，与另外一个系统的每颗卫星进行差分形成系统间差分观测值，并组成GNSS系统内和系统间双差观测方程；

步骤三，差分系统间偏差DISB估计模型建立：根据系统内和系统间差分观测值，建立DISB实时估计模型，采用高度角和观测值噪声确定随机模型，采用最小二乘平差方法进行估计，估计出伪距和相位双差系统间偏差；

其中，DISB实时估计模型的具体形式为：

根据GNSS系统的A系统和B系统的双频伪距和相位观测值，建立DISB实时估计模型：

其中，P和Φ分别表示以米为单位的伪距和相位观测值；下标b和r分别表示基准站和用户站；1_A表示A系统的参考卫星；s_A表示A系统的非参考卫星；1_B表示B系统的参考卫星；s_B表示B系统的非参考卫星；f_i^A表示A系统观测值频率，i＝1,2；f_j^B表示B系统观测值频率，j＝1,2；表示系统A和B的系统间差分伪距偏差；表示系统A和B的系统间差分相位偏差；ρ表示卫星和接收机天线间的站星几何距离；λ表示载波频率的波长；N表示以周为单位的整周模糊度；ε和e分别表示伪距和相位中的测量噪声、多径误差以及未建模误差之和；表示站星双差运算符，

对应的误差方程可以表示为：

其中，V代表残差向量；M是设计矩阵；I是单位矩阵；0是零矩阵；X是基线分量参数(ΔXr，ΔYr，ΔZr)；N表示以周为单位的整周模糊度；L是常数项；

步骤四，DISB改正的RTK定位：在系统间差分的RTK定位模型中，将估计出来的伪距和相位DISB作为先验信息，对系统间差分观测值进行改正，然后再进行参数估计，完成基线解算和模糊度固定，并基于基准站的准确坐标，获得流动站的定位结果。

2.如权利要求1所述的一种基于改正系统间偏差的多系统组合RTK模型的定位方法，其特征在于，所述步骤二中两个独立的GNSS系统分别记作A系统和B系统，所述GNSS系统内和系统间双差观测方程分别如下所示：

1)GNSS系统内双差观测方程：

GNSS系统A系统内双差伪距和相位观测方程分别表示为：

其中，P和Φ分别表示以米为单位的伪距和相位观测值；下标b和r分别表示基准站和用户站；下标f_i^A表示观测值频率，i＝1,2；A表示A系统；1_A表示在A系统中选择的参考卫星，S_A表示在A系统中选择的非参考卫星；ρ表示卫星和接收机天线间的站星几何距离；λ表示载波频率的波长；N表示以周为单位的整周模糊度；ε和e分别表示伪距和相位中的测量噪声、多径误差以及未建模误差之和；

2)GNSS系统间双差观测方程：

GNSS系统A系统和B系统的系统间双差伪距和相位观测方程分别表示为：

其中，表示系统间差分伪距偏差，表示系统间差分相位偏差；B表示B系统；1_B表示B系统的参考卫星；S_B表示B系统的非参考卫星；f_j^B表示B系统观测值频率，j＝1,2；

其中，IFCB表示伪距频间偏差；δ和表示相位中的硬件延迟和初始相位偏差。