[发明专利]淤泥质场地原位固化装置及固化施工方法

权利要求书

1.一种淤泥质场地原位固化装置，其特征在于，包括行走机构和安装在行走机构上的多自由度机械臂，还包括搅拌机构，所述搅拌机构包括：

所述多自由度机械臂包括：第一节动臂和第二节动臂，所述第一节动臂与行走机构轴接，第二节动臂与第一节动臂之间轴接；

传动箱：第二节动臂轴接；

主动轮机构及主动轮驱动机构：安装在传动箱内；

第一从动轮机构：位于主动轮的下方，且，可随所述机械臂方向调整运动至主动轮机构的斜下方；

传动链条：环绕每个主动轮机构和第一从动轮机构设置，每条传动链条上间隔安装有多组刀具组件；

固化剂输送机构：包括送料机构和与送料机构相通的输送支管，输出支管的出料口延伸至第一从动轮处；

控制系统：用以控制多自由度机械臂的运动以控制第一从动轮机构向下运动的距离，以及，控制固化剂输送机构的输送速度和行走机构的行走速度。

2.如权利要求1所述的淤泥质场地原位固化装置，其特征在于：

所述主动轮机构包括多个同轴连接的主动轮；

所述第一从动轮机构包括与主动轮数量相对应的同轴连接的第一从动轮，

环绕每个主动轮及与其对应的第一从动轮，均对应设置一条传动链条。

3.如权利要求1或2所述的淤泥质场地原位固化装置，其特征在于：所述固化装置进一步包括第二从动轮机构，第一从动轮机构、第二从动轮机构和主动轮机构之间呈三角形排列；所述传动链条环绕主动轮机构、第一从动轮机构和第二从动轮机构设置；以所述行走机构的行走方向为基准，所述第二从动轮机构在行走方向上位于主动轮机构和第一从动轮机构的后方，以垂直地面的方向为基准，所述第二从动轮机构位于主动轮和第一从动轮机构之间。

4.如权利要求3所述的淤泥质场地原位固化装置，其特征在于：所述第二从动轮机构包括与主动轮数量相对应的同轴连接的第二从动轮，环绕每个主动轮及与其对应的第一从动轮、第二从动轮，均对应设置一条传动链条。

5.如权利要求1所述的淤泥质场地原位固化装置，其特征在于，每组刀具组件均包括组件安装座，以及横向排列设置在安装座上的多个锯齿刀；所述刀具组件经组件安装座安装至传动链条。

6.如权利要求5所述的淤泥质场地原位固化装置，其特征在于，每个锯齿刀的刀体包括主体部和头部，其头部相对主体部呈径向收缩。

7.如权利要求1或2所述的淤泥质场地原位固化装置，其特征在于，所述输送支管包括主体部和出料端部，其主体部沿主动轮和第一从动轮之间的传动链条延伸设置，其出料端部相对其主体部弯折，以行走机构的行走方向为基准，其出料端部延伸至第一从动轮的后方。

8.如权利要求7所述的淤泥质场地原位固化装置，其特征在于，所述固化剂输送机构进一步包括多条输送支管和一条输送主管，所述输送支管的数量与第一从动轮的数量相对应；多条所述支管汇集至所述主管处；所述输送主管上设置有入料口。

9.一种淤泥质场地原位固化施工方法，其特征在于，包括：

驱动固化装置行走至待施工处；

调整所述机械臂的方向，使第一从动轮机构插入待处理淤泥质场地至指定深度；

启动主动轮驱动结构，传动链条带动刀具组件搅拌淤泥质场地；

同步启动固化剂输送机构，同步输送固化剂。

10.如权利要求9所述的方法，其特征在于，以所述行走机构的行走方向为基准，调整所述机械臂的方向，以使所述第一从动轮机构位于所述主动轮结构的前方，插入待处理淤泥质场地。