[发明专利]一种协作机器人图形化编程系统

说明书

本发明公开了一种协作机器人图形化编程系统，该系统包括人机界面、解释器以及机器人指令集；所述人机界面基于Linux操作系统的QT开发，其设有如下模块：菜单栏模块、工具栏模块、图形化编程模块、图形化接口模块、逻辑模块以及参数编辑模块；所述图形化编程模块用于对机器人指令集进行图形化处理，其包括指令分类库以及对应指令分类库的部件库；所述图形化接口模块用于实现图元操作、触发事件以及事件处理；所述逻辑模块用于规定各图元与函数接口之间以及各图元之间的连接关系；所述参数编辑模块用于实现对图元的信息进行编辑及修改。本发明具有编程简单、使用门槛低、编程效率高等特点。本发明可移植性高，可用于不同的机器人厂家。

技术领域

本发明涉及一种图形化编程系统，特别涉及一种协作机器人图形化编程系统。

背景技术

目前，目前，随着科学技术的发展与人力成本的提高，越来越多的公司选择用协作机器人代替工人工作。机器人与人交互的核心就是编程系统，现阶段，机器人语言是一种在人与机器之间相互交换信息或者记录信息的程序语言，它与传统的高级语言相似。但是协作机器人更多的是面向非计算机专业的用户，而且需要灵活的编程，传统的机器人语言比较晦涩难懂，而且不利于理解掌握，所以不能广泛的满足用户的编程需求。

基于这样的背景下，研究一种直观、简单的编程系统是非常有必要的。为此，开发一种机器人图形化编程可以大大缩短操作者的学习时间，降低协作机器人操作的准入门槛。

如申请公布号为CN107972035A，公布日为2018.05.01的中国专利公开了一种工业机器人指令集及其图形化处理方法。包括接收操作指令，对操作指令进行处理，生成图形按钮，图形按钮与动作对应。但是图形化处理得比较简单，各图形化按钮之间的逻辑关系表现得不够清楚，运动中点位信息表达的不清晰，图形化编程的界面不够直观，没有将对应指令集进行编译处理，且没有程序检错的功能。

如申请公布号为CN105843630A，公布日为2016.08.10的中国专利公开了一种基于机器人图形化编程开发的方法。包括基于Visual Studio 2012开发的图形化编程模块，可视化交互式仿真环境模块搭建可视化交互式仿真环境，但是基于windows系统下开发的图形化界面不是开源的，目前大部分的示教器基于开源的linux系统下开发，所以通用性比较差，使用Windows系统的成本比较高。

发明内容

本发明为解决公知技术中存在的技术问题而提供一种开源的且可检错的协作机器人图形化编程系统。

本发明为解决公知技术中存在的技术问题所采取的技术方案是：一种协作机器人图形化编程系统，包括人机界面、解释器以及机器人指令集；所述人机界面基于Linux操作系统的QT开发，其设有如下模块：菜单栏模块、工具栏模块、图形化编程模块、图形化接口模块、逻辑模块以及参数编辑模块；所述图形化编程模块用于对机器人指令集进行图形化处理，其包括指令分类库以及对应指令分类库的部件库；所述图形化接口模块用于实现图元操作、触发事件以及事件处理；所述逻辑模块用于规定各图元与函数接口之间以及各图元之间的连接关系；所述参数编辑模块用于实现对图元的信息进行编辑及修改。

进一步地，所述指令分类库包括运动指令库、逻辑指令库、事件指令库、函数指令库、变量指令库、输入输出指令库；所述运动指令库包括直线运动图元、关节运动图元、圆弧运动图元和速度设置图元；所述逻辑指令库包括判断开始图元、判断结束图元、循环开始图元、循环结束图元；所述事件指令库包括等待图元、停止图元、指令跳转图元；所述函数指令库包括新建函数图元、函数结束图元、函数跳转图元；所述变量指令库包括新建变量图元；所述输入输出指令库包括输入输出指令图元。

进一步地，所述逻辑模块规定函数接口及对应图元的属性，其中属性包括父节点、第一级子节点和第二级子节点；每个图元依次按照父节点、第一级子节点、第二级子节点的顺序与一个函数接口相对应，当出现图元属性与函数接口不对应时，所述逻辑模块输出错误信息并禁止图元的拖动或编辑。