[发明专利]一种基于毫米波雷达的道路车位状态识别方法

说明书

本发明公开一种基于毫米波雷达的道路车位状态识别方法。该方法包括采用雷达模组发射并接收返回的探波，将返回的探波处理获得带径向速度矢量V_i、距离ρ_i和角度θ_i信息的点迹；根据目标的距离ρ_mean和角度θ_mean计算目标纵向距离YL，根据目标纵向距离YL和目标径向速度矢量V_mean筛选疑似泊车车辆；计算疑似泊车车辆的点迹距离方差D，根据疑似泊车车辆的点迹距离方差D判断疑似泊车车辆是否为机动泊车车辆；根据目标径向速度矢量V_mean和纵向距离YL判断车位状态。本发明可避免停车框外的机动车道行经车辆干扰，有效区分出机动车和非机动车，有效判断车辆的泊车的驶入/停稳/驶离动作，并规避经过并未占用车位的车辆。

技术领域

本发明属于道路车位状态识别技术领域，具体涉及一种基于毫米波雷达的道路车位状态识别方法。

背景技术

针对目前的道路智能停车系统，其智能的关键就在于能够自动并准确地识别车位状态，从而可以进一步实现智能收费，省去人力成本和防止漏单。由于道路环境复杂和停车方式的复杂多样(譬如侧方位停车、车头泊入、直线驶入等)，对道路边泊车的运动行为识别的智能性提出很高要求，其难点总结如下：

a)有效判断车辆的泊车动作；

b)规避只是经过并未占用车位的车辆；

c)有效区分出机动车和非机动车(如行人、自行车和电动车等)；

d)停车框外的机动车道干扰。

目前市场上采用的红外探测技术、无线地磁感应技术等只能基于简单的目标感应作为泊车判断依据，这会导致很多误触发情况，例如仅是行经并没有泊车目的的车辆的误触发，对非机动车如电动车、行人等对车位的干扰无法过滤处理。纯视觉技术虽然识别和判断准确率相对较高，但是停车框外的机动车易干扰造成误触发，并且视觉系统的成本非常高。所以目前市场上采用的技术都无法很好地完全解决以上难点。

发明内容

本发明解决的技术问题：提供一种基于毫米波雷达的道路车位状态识别方法。

技术方案：为了解决上述技术问题，本发明采用的技术方案如下：

一种基于毫米波雷达的道路车位状态识别方法，包括：

采用雷达模组发射并接收返回的探波，将所述返回的探波通过数字信号处理获得以雷达为原点的坐标系下带径向速度矢量V_i、距离ρ_i、角度θ_i和信噪比snr_i信息的点迹，并将所述点迹凝聚成目标并跟踪；

根据点迹凝聚成的目标至雷达模组的距离ρ_mean和角度θ_mean计算目标纵向距离YL，根据目标纵向距离YL和目标径向速度矢量V_mean筛选出疑似泊车车辆；

计算疑似泊车车辆的点迹距离方差D，根据疑似泊车车辆的点迹距离方差D判断疑似泊车车辆是否为机动泊车车辆；

是，则根据目标径向速度矢量V_mean和纵向距离YL判断车位状态。

进一步的，所述疑似泊车车辆的筛选方式如下：

当所述目标纵向距离YL大于设定纵向距离阈值时，则判定为机动车道车辆并过滤，当所述目标纵向距离小于设定纵向距离阈值时，则将目标判定为疑似泊车车辆；

当目标径向速度绝对值|V_mean|大于设定径向速度绝对值阈值时，则判定为机动车道车辆并过滤，当目标径向速度绝对值|V_mean|小于设定径向速度绝对值阈值时则将目标判定为疑似泊车车辆。