[发明专利]具有三维移动和一维转动的四分支四自由度工业机器人

权利要求书

1.一种具有三维移动和一维转动的四分支四自由度工业机器人，其包括底座、运动平台和以并联方式连接在所述底座和所述运动平台之间的第一运动分支、第二运动分支、第三运动分支和第四运动分支，所述第一运动分支、第二运动分支、第三运动分支和第四运动分支各设置有一个伺服电机，其特征在于，

所述第一运动分支和第三运动分支均包括第一伺服电机、U形摆块、第一H形连杆、第二H形连杆和十字轴，所述U形摆块的下部通过第一转动轴转动连于所述底座上，所述U形摆块的上部通过第二转动轴转动连于所述第一H形连杆的第一端，所述第一H形连杆的第二端通过第三转动轴转动连于所述第二H形连杆的第一端，所述第二H形连杆的第二端通过十字轴第一轴转动连于所述十字轴，所述十字轴通过十字轴第二轴转动连于所述运动平台上；所述第一运动分支的第一伺服电机和所述第三运动分支的第一伺服电机均安装在所述U形摆块的下部，所述第一伺服电机的输出轴与所述底座固连，且所述第一伺服电机的输出轴与所述第一转动轴共轴线地设置，所述第二转动轴与所述第一转动轴相互垂直安装，所述第二转动轴、所述第三转动轴和所述十字轴第一轴相互平行设置；

所述第二运动分支和第四运动分支均包括第二伺服电机、U形摆块、第一H形连杆、第二H形连杆和十字轴，所述U形摆块的下部通过第一转动轴转动连于所述底座上，所述U形摆块的上部通过第二转动轴转动连于所述第一H形连杆的第一端，所述第一H形连杆的第二端通过第三转动轴转动连于所述第二H形连杆的第一端，所述第二H形连杆的第二端通过十字轴第一轴转动连于所述十字轴，所述十字轴通过十字轴第二轴转动连于所述运动平台上；所述第二运动分支的第二伺服电机和所述第四运动分支的第二伺服电机均安装在所述U形摆块的上部侧面，所述第二伺服电机的电机输出轴与所述第一H形连杆的第二端固连，且所述第二伺服电机的输出轴与所述第二转动轴共轴线地设置；

所述第一运动分支和第四运动分支布置在所述底座的第一端的两侧，所述第二运动分支和第三运动分支分别布置在所述底座的第二端的两侧，且所述第一运动分支和和第三运动分支沿所述底座的对角线方向设置，所述第二运动分支和所述第四运动分支沿所述底座的对角线方向设置；

所述第一运动分支、第二运动分支、第三运动分支和第四运动分支中对应的第一转动轴相互平行安装；

所述第一运动分支、第二运动分支、第三运动分支和第四运动分支中对应的十字轴第二轴相互平行安装，所述第一运动分支和第四运动分支对应的十字轴第二轴共轴线地设置，所述第二运动分支和第三运动分支对应的十字轴第二轴共轴线地设置。

2.根据权利要求1所述的具有三维移动和一维转动的四分支四自由度工业机器人，其特征在于，在所述第一运动分支中和所述第三运动分支中，通过所述第一伺服电机的驱动，能控制所述U形摆块相对于所述底座绕所述第一转动轴的转动。

3.根据权利要求1所述的具有三维移动和一维转动的四分支四自由度工业机器人，其特征在于，在所述第二运动分支和所述第四运动分支中，通过所述第二伺服电机的驱动，能控制所述第一H形连杆绕所述第二转动轴相对于所述U形摆块的转动。