[发明专利]具有两转一移三自由度的工业移动翻转台

权利要求书

1.一种具有两转一移三自由度的工业移动翻转台，其包括基座、运动平台、大U形连接件、第一分支、第二分支和第三分支，其特征在于：

所述基座与所述运动平台间通过所述第一分支、所述第二分支和所述第三分支进行连接；

所述第一分支包括直线移动驱动单元、小U形连接件和支柱，所述支柱的第一端与所述运动平台的下部中间固连，所述支柱的第二端通过第五转动轴与所述小U形连接件的第一端转动连接，所述小U形连接件的第二端通过第六转动轴与所述直线移动驱动单元进行转动连接；

所述第二分支和所述第三分支的结构相同，所述第二分支包括直线移动驱动单元和平行四边形机构，所述大U形连接件的第一端与两分支中的平行四边形机构的第一端进行转动连接，所述平行四边形机构的第二端与所述直线移动驱动单元进行转动连接，所述大U形连接件的第二端通过第四转动轴与所述运动平台相连；

三个直线移动驱动单元安装在所述基座上，第一个直线移动驱动单元设置在所述基座的第一端中部，其余两个直线移动驱动单元设置在所述基座的第二端两侧，三个直线移动驱动单元按其滑台移动方向互相平行安装；

所述平行四边形机构包括上连杆、下连杆和两个H形连杆，上连杆与H形连杆、下连杆与H形连杆间均通过第一转动轴相连，所述下连杆通过第二转动轴与所述直线移动驱动单元进行转动连接，所述上连杆通过第三转动轴与所述大U形连接件进行转动连接；

三组直线移动驱动单元的结构相同，均包括滑台座、滑台、滚珠丝杠螺母副、联轴器和AC伺服电机，滚珠丝杠螺母副的滚珠丝杠通过转动副与滑台座相连，滚珠丝杠螺母副的螺母与滑台固连，AC伺服电机通过U形架安装在滑台座上，滚珠丝杠螺母副的滚珠丝杠通过联轴器与AC伺服电机的输出轴相连。

2.根据权利要求1所述的具有两转一移三自由度的工业移动翻转台，其特征在于：第一转动轴的轴线与第二转动轴的轴线相互垂直，第二转动轴的轴线与第三转动轴的轴线相互平行，所述第五转动轴的轴线与所述第六转动轴的轴线相互垂直。

3.根据权利要求2所述的具有两转一移三自由度的工业移动翻转台，其特征在于：所述第六转动轴的轴线与所述第二转动轴的轴线相互平行，所述第四转动轴的轴线与所述第五转动轴的轴线相互平行。