[发明专利]目标物清理方法、装置以及机器人

说明书

本申请实施例公开了一种目标物清理方法、装置、机器人以及存储介质。所述方法包括：获取目标图像；若所述目标图像中有目标物，估计所述目标物的形态参数；基于所述目标物的形态参数确定对应的清理模式，并基于所述清理模式对所述目标物进行清理。通过上述方法，通过目标物的形态参数确定对应的清理模式，可以实现通过多种手段来处理垃圾。

技术领域

本申请属于机器视觉技术领域，具体涉及一种目标物清理的方法、装置、 机器人及存储介质。

背景技术

随着科学技术的不断发展和人们生活水平的不断提高，扫地机器人已经 不断地走入到我们的日常生活中；扫地机器人最早是在欧美市场上流行，但随 着时间的推移，它们已经在国内市场上占有举足轻重的地位，可见扫地机器人 发展前景广阔。但相关的扫地机器人处理垃圾的手段有限。

发明内容

鉴于上述问题，本申请提出了一种目标物清理方法、装置、机器人以及存 储介质，以改善上述问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种目标物清理方法，该方法包括：获 取目标图像；若所述目标图像中有目标物，估计所述目标物的形态参数；基 于所述目标物的形态参数确定对应的清理模式，并基于所述清理模式对所述目 标物进行清理。

第二方面，本申请实施例提供了一种目标物清理装置，该装置包括：图 像获取单元，用于获取目标图像；计算单元，用于若所述目标图像中有目标 物，估计所述目标物的目标参数；处理单元，用于基于所述目标物的目标 参数确定对应的清理模式，并基于所述清理模式对所述目标物进行清理。

第三方面，本申请实施例提供了一种机器人，包括一个或多个处理器以 及存储器；一个或多个程序，其中所述一个或多个程序被存储在所述存储 器中并被配置为由所述一个或多个处理器执行，所述一个或多个程序配置 用于执行上述的方法。

第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算 机可读存储介质中存储有程序代码，其中，在所述程序代码运行时执行上 述的方法。

本申请实施例提供了一种目标物清理的方法、装置、机器人及存储介 质。首先获取目标图像，判断目标图像中是否有目标物，若所述目标图像 中有目标物，估计目标物的形态参数，再基于目标物的目标参数确定对应 的清理模式，并基于所述清理模式对所述目标物进行清理。通过上述方法， 通过目标物的形态参数确定对应的清理模式，可以实现通过多种手段来处 理垃圾。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中 所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是 本申请的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的 前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1示出了本申请一实施例提出的一种目标物清理方法的流程图；

图2示出了本申请另一实施例提出的一种目标物清理方法的流程图；

图3示出了本申请再一实施例提出的一种目标物清理方法的流程图；

图4示出了本申请一实施例提出的一种目标物清理装置的结构示意 图；

图5示出了本申请一实施例提出的一种目标物清理装置的结构示意 图；

图6示出了本申请实时中的用于执行根据本申请实施例的目标物清理 方法的机器人的结构框图；

图7示出了本申请实施例提出的一种目标物清理中终端设备的硬件结 构示意图。

具体实施方式