[发明专利]目标物清理方法、装置以及机器人

权利要求书

1.一种目标物清理方法，其特征在于，应用于机器人，所述方法包括：

获取目标图像；

若所述目标图像中有目标物，估计所述目标物的形态参数；

基于所述目标物的形态参数确定对应的清理模式，并基于所述清理模式对所述目标物进行清理。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述形态参数为体积，所述基于所述目标物的形态参数确定对应的清理模式，并基于所述清理模式对所述目标物进行清理，包括：

若所述目标物的体积满足预设条件，基于第一清理模式对所述目标物进行清理，其中，所述第一清理模式为控制所述机器人的机械臂对所述目标物进行清理；

若所述目标物的体积不满足所述预设条件，基于第二清理模式对所述目标物进行清理，其中，所述第二清理模式为控制所述机器人的基本清理功能对所述目标物进行清理。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于第一清理模式对所述目标物进行清理，包括：

若所述目标物的体积小于预设阈值，控制所述机器人的机械臂对所述目标物执行抓取操作以清理所述目标物；

若所述目标物的体积大于所述预设阈值，控制所述机器人的机械臂对所述目标物执行推运操作以清理所述目标物。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述若所述目标物的体积大于所述预设阈值，控制所述机器人的机械臂对所述目标物执行推运操作以清理所述目标物，包括：

若所述目标物的体积大于所述预设阈值，获取所述目标物的位置信息；

根据所述目标物的位置信息，建立所述目标物的推运路径；

基于所述推运路径，控制所述机器人的机械臂对所述目标物执行推运操作，以清理所述目标物。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述形态参数为重量，所述基于所述目标物的形态参数确定对应的清理模式，并基于所述清理模式对所述目标物进行清理，包括：

若所述目标物的重量满足所述预设条件，基于第一清理模式对所述目标物进行清理，其中，所述第一清理模式为控制所述机器人的机械臂对所述目标物进行清理；

若所述目标物的重量不满足所述预设条件，基于第三清理模式对所述目标物进行清理，其中，所述第三清理模式为标记所述目标物，向终端发送所述目标物的位置信息，以通知用户对所述目标物进行清理。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述估计所述目标物的形态参数，包括：

朝向所述目标物喷射气体，以确定所述目标物的相对位移；

根据所述相对位移确定所述目标物的重量。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取目标图像，包括：

通过图像采集器件获取所述目标图像。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标物的形态参数确定对应的清理模式，并基于所述清理模式对所述目标物进行清理之后，还包括：

利用三维重建算法识别所述目标物的类型；

根据识别的所述目标物的类型，对所述目标物进行垃圾分类，以对所述目标物进行回收处理或者粉碎处理。

9.根据权利要求1至8任一所述的方法，其特征在于，所述若所述目标图像中有目标物，估计所述目标物的目标参数，包括：

通过物体检测算法确定所述目标图像中有所述目标物，通过三维重建算法估计所述目标物的形态参数。

10.一种目标物清理装置，其特征在于，所述装置包括：

图像获取单元，用于获取目标图像；

计算单元，用于若所述目标图像中有目标物，估计所述目标物的目标参数；

处理单元，用于基于所述目标物的目标参数确定对应的清理模式，并基于所述清理模式对所述目标物进行清理。