[发明专利]一种基于组件的机器人编程方法和计算机可读存储介质有效
| 申请号： | 202010264186.7 | 申请日： | 2020-04-07 |
| 公开（公告）号： | CN111474897B | 公开（公告）日： | 2021-07-06 |
| 发明（设计）人： | 杨跞;韩松林;贾寒;范树超;许楠;李法设 | 申请（专利权）人： | 中科新松有限公司 |
| 主分类号： | G05B19/4093 | 分类号： | G05B19/4093 |
| 代理公司： | 北京科石知识产权代理有限公司 11595 | 代理人： | 徐红岗 |
| 地址： | 201206 上海市浦东新区自由贸*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 基于 组件 机器人 编程 方法 计算机 可读 存储 介质 | ||
1.一种基于组件的机器人编程方法，其特征在于，包括：
创建机器人组件，所述机器人组件包括端口、服务、属性、线程；
创建进程，所述进程包括若干机器人组件；进程之间采用消息队列机制进行数据交换；将机器人组件和机器人组件的端口、服务、属性、线程代理到Corba服务器上；创建脚本部署组件；通过脚本部署组件操控代理到Corba服务器上的机器人组件。
2.根据权利要求1所述的机器人编程方法，其特征在于，包括：
创建数据捕获组件；通过数据捕获组件捕获代理到Corba服务器上的机器人组件信息。
3.根据权利要求2所述的机器人编程方法，其特征在于，包括：
创建外部扩展组件；将外部扩展组件与代理到Corba服务器上的机器人组件进行通信。
4.根据权利要求3所述的机器人编程方法，其特征在于，所述通过脚本部署组件操控代理到Corba服务器上的机器人组件包括：创建Corba客户端；通过Corba客户端访问机器人组件；配置机器人组件的线程的属性；连接同一进程的若干机器人组件，和/或，连接不同进程的若干机器人组件。
5.根据权利要求2-4任一所述的机器人编程方法，其特征在于，所述创建机器人组件包括将机器人组件的线程配置为实时模式或非实时模式，以及配置线程的优先级；实时线程与非实时线程采用无锁线程进行数据交换。
6.根据权利要求5所述的机器人编程方法，其特征在于，所述通过数据捕获组件捕获代理到Corba服务器上的机器人组件信息包括：
获取并显示端口、服务、属性、线程的信息。
7.根据权利要求6所述的机器人编程方法，其特征在于，所述机器人组件以动态链接库的形式发布。
8.根据权利要求7所述的机器人编程方法，其特征在于，所述端口采用消息队列机制进行封装。
9.根据权利要求8所述的机器人编程方法，其特征在于，所述服务配置为使得机器人组件以阻塞调用，和/或，非阻塞调用的方式被调用。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-9任一所述的方法。
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