[发明专利]一种多无人艇全覆盖路径协同规划方法

说明书

本发明公开了一种多无人艇全覆盖路径协同规划方法，方法包括以下步骤：A、随机在多个无人艇中选择一个无人艇作为主无人艇，其他无人艇作为副无人艇；B、在主无人艇上安装与后台连接的云服务器以及定位器、雷达和主无线网络通信器。本发明在主无人艇上安装与后台连接的云服务器以及定位器、雷达和主无线网络通信器，并在副无人艇上安装定位器、雷达和副无线网络通信器，可实现人们对多无人艇之间的协同处理，同时，采用无线网络通信的方式能实现对多无人艇之间的全覆盖处理，从而保障协同处理的稳定性和高效性，且采用太阳能电板和风力发电机能保障每个无人艇都能被正常供电，为后续的协同处理提供基础和必要条件。

技术领域

本发明涉及无人艇技术领域，具体为一种多无人艇全覆盖路径协同规划方法。

背景技术

船舶是各种船只的总称，是能航行或停泊于水域进行运输或作业的交通工具，按不同的使用要求而具有不同的技术性能、装备和结构型式，另外，民用船一般称为船，军用船称为舰，小型船称为艇或舟，其总称为舰船或船艇，内部主要包括容纳空间、支撑结构和排水结构，具有利用外在或自带能源的推进系统，外型一般是利于克服流体阻力的流线性设计，材料随着科技进步不断更新，早期为木、竹、麻等自然材料，近代多是钢材以及铝、玻璃纤维、亚克力和各种复合材料，船舶中包括游艇，游艇是一种水上娱乐用高级耐用消费品，它集航海、运动、娱乐、休闲等功能于一体，满足个人及家庭享受生活的需要，在发达国家，游艇像轿车一样多为私人拥有，而在发展中国家，游艇多作为公园、旅游景点的经营项目供人们消费，少量也作为港监、公安、边防的工作手段，游艇中包括无人艇，无人艇是一种无人操作的水面舰艇，主要用于执行危险以及不适于有人船只执行的任务，一旦配备先进的控制系统、传感器系统、通信系统和武器系统后，可以执行多种战争和非战争军事任务，比如侦察、搜索、探测、排雷、搜救、导航和水文地理勘察、反潜作战、反特种作战以及巡逻、打击海盗、反恐攻击等，但现有的无人艇存在着多艇之间通信不协调、网络连接不稳定的现象，从而为人们的统一协同处理带来不便，为此，我们提出一种多无人艇全覆盖路径协同规划方法。

发明内容

本发明的目的在于提供一种多无人艇全覆盖路径协同规划方法，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种多无人艇全覆盖路径协同规划方法，方法包括以下步骤：

A、随机在多个无人艇中选择一个无人艇作为主无人艇，其他无人艇作为副无人艇；

B、在主无人艇上安装与后台连接的云服务器以及定位器、雷达和主无线网络通信器，在副无人艇上安装定位器、雷达和副无线网络通信器。

优选的，所述云服务器配套设有散热机构，且散热机构包括安装在云服务器内的散热扇和第一温度传感器以及水箱、半导体制冷片、泵机、管道和第二温度传感器，同时，半导体制冷片和泵机分别安装于水箱内腔的底部，且管道的一端与泵机的出水端连通，另一端围绕云服务器一周后与水箱的顶部连通，且第一温度传感器所检测的温度最高值为28-30℃，第二温度传感器所检测的温度最高值为38-40℃。

优选的，所述雷达安装在主无人艇和副无人艇的前后左右四个方向上，且云服务器通过射频或无线网络与后台连接，同时，后台为接入网络的智能手机、智能平板、智能笔记本或台式电脑。

优选的，所述后台设有主无人艇一切正常、主无人艇和副无人艇通信中、主无人艇出现故障的指示灯，且指示灯的颜色分别为绿色、蓝色和红色，后台还设有副无人艇一切正常、副无人艇和主无人艇通信中、副无人艇出现故障的指示灯，且指示灯的数量与副无人艇的数量一一对应，同时，指示灯的颜色分别为绿色、蓝色和红色。

优选的，所述还包括通信质量检测机构，且通信质量检测机构包括安装在主无人艇中的信号发射器、杂音检测器和滤波器以及安装在副无人艇中的信号接收器，且信号发射器和信号接收器分别与主无线网络通信器和副无线网络通信器连接。