[发明专利]路障布设规划方法、装置、终端、系统和存储介质

权利要求书

1.一种路障布设规划方法，其特征在于，应用于可移动路障终端，所述方法包括：

获取事故现场图像；

依据所述事故现场图像构建用于路障布设的初始规划轨迹；

计算确认后形成的最终规划轨迹中一或多个节点位置对应的导航路线，以供各可移动路障终端分别移动至被分配的所述节点位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述依据所述事故现场图像构建用于路障布设的初始规划轨迹，包括：

依据所述事故现场图像中的像素值分布特点确定事故区域；

根据预设路障布设规则构建对应所述事故区域的用于路障布设的初始规划轨迹。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述路障布设规则，包括：在所述事故区域的前后两端和/或一侧构建用于路障布设的初始规划轨迹；或，在所述事故区域的四周构建用于路障布设的初始规划轨迹。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

依据实际事故现场情况对所述初始规划轨迹进行调整；其中，所述调整包括：对所述初始规划轨迹中一或多个预定节点的位置进行调整，或者，对所述初始规划轨所采用的所述路障布设规则进行调整。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述计算确认后形成的最终规划轨迹中一或多个节点位置对应的导航路线，包括：

基于所述最终规划轨迹离散出一或多个节点位置；

所述事故现场图像关联有与实际事故现场图像的距离比例尺、及方向坐标，依此得到各可移动终端至对应分配的所述节点位置的实际距离及方向信息；

获取各可移动终端的定位信息，依据所述实际距离及方向信息，以得到各可移动终端至对应分配的所述节点位置的导航路线。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述事故现场图像通过无人机采集：所述事故现场图像中所关联的与实际事故现场图像的距离比例尺通过所述无人机的飞行高度和拍摄角度获得；和/或，所述事故现场图像所关联的方向信息通过无人机的定位装置获得。

7.一种可移动路障装置，其特征在于，所述装置包括：

获取模块，用于获取事故现场图像；

处理模块，用于依据所述事故现场图像构建用于路障布设的初始规划轨迹；计算确认后形成的最终规划轨迹中一或多个节点位置对应的导航路线，以供各可移动路障终端分别移动至被分配的所述节点位置。

8.一种可移动路障终端，其特征在于，所述可移动路障终端包括：可移动基座、设于所述可移动机座上的路障主体、定位导航装置、及处理单元；

所述处理单元包括：存储器、处理器、及通信器；所述存储器用于存储计算机指令；所述处理器运行计算机指令实现如权利要求1至6中任意一项所述的方法；所述通信器用于与外部设备通信连接。

9.一种路障布设系统，其特征在于，所述系统包括：一或多个如权利要求8所述的可移动路障终端。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，存储有计算机指令，所述计算机指令被运行时执行如权利要求1至6中任一项所述的方法。