[发明专利]出入库控制方法、装置、设备、可读存储介质

说明书

本申请提出一种出入库控制方法、装置、设备、可读存储介质，该入库控制方法包括：根据目标货物的目标储存位确定目标暂存位；指示第一机器人将目标货物搬运至目标暂存位；在接收到第一机器人发送的搬运完成信号的情况下，指示第二机器人将目标货物从目标暂存位搬运至目标储存位，其中，目标储存位与目标暂存位异层设置。本申请实施例提供的技术方案可有效提升货物的出入库效率。

技术领域

本申请涉及仓储技术领域，尤其涉及一种出入库控制方法、装置、设备、可读存储介质。

背景技术

本部分旨在为权利要求书中陈述的本申请的实施例提供背景或上下文。此处的描述不因为包括在本部分中就承认是现有技术。

现有仓储行业多采用集成有自动爬升能力和地面行驶能力的机器人来从货架上存取货物以及在地面搬运货物。然而，由于仓库的面积较大，会耗费较多时间在地面搬运上，这就导致入库和出库的效率低。

发明内容

本申请实施例提供一种入库控制方法、装置、设备、可读存储介质，以解决相关技术存在的问题，技术方案如下：

第一方面，本申请实施例提供了一种入库控制方法，包括：

根据目标货物的目标储存位确定目标暂存位；

指示第一机器人将该目标货物搬运至该目标暂存位；

在接收到该第一机器人发送的搬运完成信号的情况下，指示第二机器人将该目标货物从该目标暂存位搬运至该目标储存位，其中，该目标储存位与该目标暂存位异层设置。

在一种实施方式中，该第一机器人的行驶速度大于该第二机器人的行驶速度。

在一种实施方式中，根据目标货物的目标储存位确定目标暂存位，包括：

确定距离该目标储存位最近的第一空闲暂存位；

指示该第一机器人向该第一空闲暂存位行驶；

在该第一机器人的行驶过程中，按照预设的时间间隔更新各暂存位的占用状态；

在该第一机器人行驶至该第一空闲暂存位的时间大于第一预设时间阈值的情况下，根据更新后的各暂存位的占用状态，确定是否存在距离该目标储存位最近的第二空闲暂存位；

在存在该第二空闲暂存位的情况下，将该第二空闲暂存位确定为该目标暂存位。

在一种实施方式中，指示第一机器人将该目标货物搬运至该目标暂存位，包括：

根据该第一机器人与该目标暂存位之间的位置信息，从预设的第一机器人通道中确定第一搬运线路，该第一机器人通道包括位于该目标暂存位所在的暂存层板一侧的第一行驶通道，且该第一行驶通道位于该目标储存位所在的储存层板的竖直投影区内；

指示该第一机器人沿该第一搬运线路行驶至该目标暂存位的下方。

在一种实施方式中，该第一机器人通道包括位于该暂存层板下方的存取货通道；该方法包括：

在该第一机器人空载信号的情况下，从该第一机器人通道中确定空载行驶线路；

指示该第一机器人沿该空载行驶线路行驶。在一种实施方式中，指示第二机器人将该目标货物从该目标暂存位搬运至该目标储存位，包括：

根据该第二机器人与该目标暂存位之间的位置信息，从预设的第二机器人通道中确定第二搬运线路，该第二机器人通道位于该竖直投影区外侧；

指示该第二机器人沿该第二搬运线路行驶至该目标暂存位的侧面。

在一种实施方式中，该暂存层板形成有多个用于提供暂存位的暂存板，至少两个该暂存板之间形成有第二行驶通道，该第一机器人通道包括该第二行驶通道。