[发明专利]一种取件机械手

权利要求书

1.一种取件机械手，其特征在于，包含：

机架，机架上安装有用于夹持工件往返运动的夹仔机构、用于检测夹仔机构状态的传感器机构以及对工件喷洒脱模剂的雾化器；所述传感器机构包含有检测光电支架以及多个光电传感器，各个光电传感器分布在检测光电支架的四周。

2.根据权利要求1所述的一种取件机械手，其特征在于：所述检测光电支架包含有调节座、调节轴以及调节件，调节件上相对的两侧上具有相互连通的插孔，相邻通孔的两侧具有调节孔，调节孔内设有调节螺丝，调节轴插设在所述插孔内，调节螺丝与调节轴的外周相抵，调节座套设在调节轴的外周，传感器固定在调节座的侧面。

3.根据权利要求1所述的一种取件机械手，其特征在于：所述夹仔机构包含有夹臂座板、主臂、夹臂、私服马达以及夹抓气缸，伺服马达的电机轴连接有摆臂轴，摆臂轴穿过夹臂底板向外延伸，主臂套设在摆臂轴的表面，夹臂的两端分别与主臂、夹抓气缸固定，其中，夹臂座板上具有与主臂往返运动形成的轨迹面对应的限位区域，所述限位区域上设有限位块，限位块的外端与主臂的侧面位于同一水平面。

4.根据权利要求3所述的一种取件机械手，其特征在于：还包含有联动支臂与调节螺杆，联动支臂一端的表面设有带锁紧孔的锁紧槽，锁紧槽的两侧具有螺孔，夹臂插设在锁紧孔内，调节螺杆与螺孔螺纹连接，联动支臂的另一端与夹臂座板转动连接。

5.根据权利要求3所述的一种取件机械手，其特征在于：限位区域上具有检测孔，夹臂座板与主臂相离的侧面上设有光电传感器，所述光电传感器的检测端与检测孔对应。

6.根据权利要求1所述的一种取件机械手，其特征在于：还包含有第一横向移动结构，夹仔机构、传感器机构以及雾化器均设置在第一横向移动结构的输出端上。

7.根据权利要求6所述的一种取件机械手，其特征在于：还包含有第二横向移动结构，第一横向移动结构设置在第二横向移动结构的输出端上，其中，第一横向移动结构的驱动方向与第二横向移动结构的驱动方向平行。

8.根据权利要求7所述的一种取件机械手，其特征在于：还包含水平纵向移动结构，第二横向移动结构设置在水平纵向移动结构的输出端上，其中第二横向移动结构的驱动方向与水平纵向移动结构的驱动方向交叉垂直。