[发明专利]一种压缩空气泡沫举高喷射机器人

说明书

本发明公开了一种压缩空气泡沫举高喷射机器人。包括底盘、泡沫接口、转台、举高臂架、压缩空气泡沫管道、压缩空气泡沫释放装置、中控系统和遥控器。本发明采用自行走式底盘与若干支撑腿相结合的方式，自动展开或收缩支撑腿，解决了机器人因体积小、底盘轻、举高喷射时不稳定、易倾覆的问题。本发明举升高度高，能够以俯射方式或钩挂在保护对象上施加压缩空气泡沫，有利于密度小、质量轻的压缩空气泡沫克服风、火羽流和高温热辐射的影响。本发明机动灵活，采取远程遥控模式，解决了压缩空气泡沫有效施加的技术难题。本发明可配备安装不同释放装置，将压缩空气泡沫释放到目标区域，满足了石化储罐、工艺装置、油浸变压器等大型火灾扑救的实际需求。

技术领域

本发明涉及消防机器人，特别涉及一种压缩空气泡沫举高喷射机器人。

背景技术

石油化工工程涉及的易燃易爆和有毒有害物质种类多、数量大，生产工艺复杂、火灾风险高，一旦发生火灾，燃烧速度快、火势发展迅猛，易形成大面积立体火灾，扑救难度很大，并且由于火场温度高，存在易燃易爆、浓烟缺氧、有毒有害等高危风险，因此对于灭火救援装备要求很高，急需新型高效无人化灭火装备。

压缩空气泡沫灭火技术是通过向泡沫溶液中正压注入空气的方式产生泡沫，具有泡沫均匀细腻、析液时间长、稳定性好、灭火效能高、抗复燃能力强的特点，可以有效扑灭油浸变压器、油罐、石化工艺装置等典型石化火灾。但是，目前很少用在石化火灾扑救，具体原因包括：

（1）高稳定性的压缩空气泡沫密度小、质量轻，现有常规压缩空气泡沫消防车的射程有限，射高不足，保护范围较小，无法满足典型石油化工工程火灾扑救的实际需求。

（2）现有常规压缩空气泡沫消防车无法抵近油罐、工艺装置等存在爆炸、高温等危害的场所使用。

（3）现有常规大流量压缩空气泡沫炮射高不足，泡沫射流较分散，沿程损失大，受环境风和火羽流影响大，扑救大型油罐和工艺装置高位火灾时效果差。

由此可见，现有的压缩空气泡沫灭火装备无法满足大型石化火灾扑救需求，急需机动灵活、安全有效的无人化压缩空气泡沫喷射装备。

发明内容

鉴于现有技术的不足，本发明提供一种举升高度高、保护范围广、灭火效能高、抗复燃能力强、机动灵活的压缩空气泡沫举高喷射机器人，既能够抵近火灾高温区域有效穿透火羽流扑灭大型石化火灾，又可以将释放装置举升到一定高度钩挂在保护对象上有效扑救高位火灾，从而解决石化火灾扑救急需无人化高效灭火装备的难题。

本发明采取的技术方案是：一种压缩空气泡沫举高喷射机器人，其特征在于，包括底盘、泡沫接口、转台、举高臂架、压缩空气泡沫管道、压缩空气泡沫释放装置、中控系统、遥控器，所述底盘中部对称设有行走机构，底盘四周设有若干个支撑腿，底盘上部设有转台和中控系统，底盘一端设有泡沫接口，所述支撑腿末端设有支撑脚，所述举高臂架下端与转台固定连接，举高臂架上端设有压缩空气泡沫释放装置，举高臂架上设有压缩空气泡沫管道，压缩空气泡沫管道下端与泡沫接口连通，压缩空气泡沫管道上端与压缩空气泡沫释放装置连通，所述底盘行进时，支撑腿处于收缩折叠状态，举高臂架及压缩空气泡沫管道处于折叠状态，所述底盘行进至目标位置准备进行灭火时，支撑腿伸展开，举高臂架和压缩空气泡沫管道展开并将压缩空气泡沫释放装置举升到一定高度。

本发明所述的中控系统包括设置在底盘前端的摄像头、底盘后方的云台摄像机、压缩空气泡沫释放装置上的红外摄像头和高清摄像头；中控系统还包括与所述摄像头、云台摄像机、红外摄像头和高清摄像头连接的四分屏分割器，四分屏分割器通过图传通道连到第一无线信号发射器及第一天线；中控系统还包括与监测传感器、行走机构、转台、举高臂架、支撑腿相连接的第一PLC，第一PLC通过数传通道连到第二无线信号发射器及第二天线。

本发明所述的遥控器包括遥控箱、第二PLC、第一接收器、第二接收器，与第三天线连接的第一接收器通过图传通道连到遥控箱；与第四天线连接的第二接收器通过数传通道连接第二PLC，第二PLC连到遥控箱。