[发明专利]一种叠衣机及控制方法

说明书

本发明公开了一种叠衣机及控制方法，所述的叠衣机包括用于抓取衣物进入叠衣单元的机械手，所述机械手包括固定的第一夹片，以及与第一夹片于第一铰接点铰接的第二夹片；还包括连接件，所述连接件可在第一驱动装置带动下移动，带动第二夹片转动，使机械手打开或闭合。本发明的叠衣机通过设置有可自动夹取衣物的机械手，机械手结构简单易于实现，可以实现衣物向叠衣单元的自动载入，更加智能化。

技术领域

本发明属于衣物处理装置领域，具体地说，涉及一种叠衣机及控制方法。

背景技术

在日常的家居生活中，需要将晾干的衣物折叠存储，目前大多数家庭都是采用人工折叠晾干后的衣物，通过单独手工折叠或叠衣板辅助折叠将衣物折叠收纳，费时、费力。随着社会的发展，人们的生活节奏加快，用于做家务的时间变少，来不及折叠收纳的衣物随意堆放，很大程度上造成了收纳空间的浪费。生活水平的提高也伴随着衣物种类的增多，叠衣过程更为繁琐，很多衣物人们不知该以何种方式折叠，使得折叠后的衣物不能得到很好的保护。因而有必要提供给一种能适用于家庭等场景，用来帮助人们实现自动化折叠衣物的产品，可以有效地替换繁杂的叠衣工作，将人们从繁杂的家务劳动中解放出来。

衣物在晾晒完成后，需要从晾晒杆上取下载入到叠衣机中进行折叠，人工操作繁琐且费时费力。现有技术中存在通过可移动的夹持装置夹取衣物进入叠衣机的方案，但夹持装置相对衣物的位置固定，无法与多种衣物类型有效配合，影响衣物载入后的平整度，进而影响最终的折叠效果。

有鉴于此特提出本发明。

发明内容

本发明要解决的技术问题在于克服现有技术的不足，提供一种具有自动载入衣物的机械手的叠衣机及控制方法。

为解决上述技术问题，本发明采用技术方案的基本构思是：

一种叠衣机，包括用于抓取衣物进入叠衣单元的机械手，所述机械手包括固定的第一夹片，以及与第一夹片于第一铰接点铰接的第二夹片；还包括连接件，所述连接件可在第一驱动装置带动下移动，带动第二夹片转动，使机械手打开或闭合。

进一步地，所述连接件一端与第二夹片于第二铰接点铰接，第二铰接点与第一夹片分别位于第二夹片两侧；所述连接件的另一端可在第一驱动装置带动下沿机械手的夹持端与第一铰接点的连线方向往复运动。

进一步地，所述第一驱动装置通过传动结构带动所述连接件的端部移动；所述传动结构包括沿连接件端部移动方向具有一定长度的传动件，以及可沿传动件运动的安装座；所述连接件的端部与所述安装座铰接。

进一步地，所述传动件为杆状，其侧壁上设有一定长度范围的螺旋凸部/凹槽；所述安装座具有通孔，所述通孔内壁具有相匹配的螺旋凹槽/凸部；所述传动件插入所述通孔中，可在第一驱动装置带动下转动，带动安装座沿传动件往复运动。

进一步地，所述叠衣机还包括垂直于衣物输送方向水平设置的机械手支架，所述机械手支架可沿竖直方向以及衣物输送方向往复运动；所述机械手设置有两个，分别固定安装于固定座中，所述固定座可沿垂直于衣物输送方向水平移动的安装在机械手支架上。

进一步地，所述机械手支架上设有齿条，所述固定座上对应设有可转动的齿轮，所述齿轮可在第二驱动装置带动下转动，带动所述固定座沿机械手支架往复运动。

本发明的另一目的是提供一种根据上述所述叠衣机的控制方法，当衣架位于衣物脱离位置时，控制所述机械手打开闭合夹取衣物，在衣架释放衣物后，控制机械手移动使衣物与衣架脱离。

进一步地，衣物与衣架脱离后，叠衣机控制机械手移动将衣物拖入叠衣单元，之后控制机械手打开释放衣物。

进一步地，叠衣机判断衣架类型，根据判断结果控制所述机械手沿垂直于衣物输送方向水平移动至与衣架相应的夹持位置夹取衣物。