[发明专利]自动驾驶车辆通行判定方法及相关设备

说明书

本公开的实施方式提供了一种自动驾驶车辆通行判定方法及装置、计算机可读存储介质和电子设备，属于计算机和通信技术领域。所述方法包括：获取自动驾驶车辆行驶路线的路口信息，其中，所述路口信息包括车道数据；获取路口中的障碍物在所述路口中的特定时间内的历史轨迹；将所述障碍物的历史轨迹与所述车道数据中的每条车道的中心线进行匹配以获取匹配误差最小的车道；以及判定所述匹配误差最小的车道为可通行状态；其中，所述匹配误差最小的车道为所述障碍物所在的车道。本公开实施方式的技术方案提供了一种自动驾驶车辆通行判定方法，能够对路口的通行状态进行判定。

技术领域

本公开涉及计算机和通信技术领域，具体而言，涉及一种自动驾驶车辆通行判定方法及装置、计算机可读存储介质和电子设备。

背景技术

当前自动驾驶车辆判定行驶方向交通灯状态的时候，需要采集路口的多个交通灯状态，然后根据交通灯之间的逻辑关系和感知结果判断车辆行驶方向的交通灯状态。

需要说明的是，在上述背景技术部分公开的信息仅用于加强对本公开的背景的理解，因此可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。

发明内容

本公开实施例提供一种自动驾驶车辆通行判定方法及装置、计算机可读存储介质和电子设备，能够对自动驾驶车辆的行驶路线上的通行情况进行判定。

本公开的其他特性和优点将通过下面的详细描述变得显然，或部分地通过本公开的实践而习得。

根据本公开的一个方面，提供一种自动驾驶车辆的通行判定方法，包括：

获取自动驾驶车辆行驶路线的路口信息，其中，所述路口信息包括车道数据；

获取路口中的障碍物在所述路口中的特定时间内的历史轨迹；

将所述障碍物的历史轨迹与所述车道数据中的每条车道的中心线进行匹配以获取匹配误差最小的车道；以及

判定所述匹配误差最小的车道为可通行状态；

其中，所述匹配误差最小的车道为所述障碍物所在的车道。

在一个实施例中，所述路口信息还包括与所述车道数据对应的交通灯，所述判定所述匹配误差最小的车道为可通行状态包括；

判定与所述匹配误差最小的车道对应的交通灯的状态为可通行状态。

在一个实施例中，还包括：

获取所述自动驾驶车辆行驶路线上的交通灯的状态；

在所述匹配误差最小的车道对应的交通灯为所述自动驾驶车辆行驶路线上的交通灯时，校验所述自动驾驶车辆行驶路线上的交通灯的状态是否为可通行；或

在所述匹配误差最小的车道对应的交通灯不是所述自动驾驶车辆行驶路线上的交通灯时，根据路口交通灯之间的逻辑关系校验所述自动驾驶车辆行驶路线上的交通灯的状态是否为可通行。

在一个实施例中，获取所述路口中的障碍物在所述路口中的特定时间内的历史轨迹包括：

使用控制算法跟踪所述障碍物的历史轨迹点，所获得的跟踪轨迹作为所述障碍物的历史轨迹；

其中，对所述历史轨迹进行插值，所述历史轨迹包括各个插值点的坐标和朝向，所述插值点的朝向为所述障碍物的移动方向。

在一个实施例中，将所述障碍物的历史轨迹与所述车道数据中的每条车道的中心线进行匹配以获取匹配误差最小的车道包括：

将所述障碍物的历史轨迹的形状与朝向与所述车道数据中的每条车道的中心线的形状与延伸方向进行匹配以获取所述匹配误差最小的车道；

其中，对所述车道的中心线进行插值，所述车道的中心线包括各个插值点的坐标和朝向。