[发明专利]一种带弹簧储能的连杆式机械腿及机器人

权利要求书

1.一种带弹簧储能的连杆式机械腿，其特征在于，包括大腿，所述大腿一端与小腿转动连接，另一端设置有动力件，所述动力件与第一连杆的一端铰接，第一连杆的另一端与第二连杆一端铰接，第二连杆与大腿滑动连接，能够沿大腿轴线方向运动，第二连杆与弹性件的一端固定连接，弹性件的另一端与大腿固定连接，第二连杆的另一端与第三连杆的一端铰接，第三连杆的另一端与小腿端部铰接；

所述大腿端部还与第二驱动电机的输出轴连接，所述动力件采用第一驱动电机，所述第一驱动电机的电机壳与大腿固定连接，第二驱动电机与第一驱动电机的输出轴同轴设置，第二驱动电机能够带动大腿的转动；

转盘带动第一连杆运动，第一连杆通过第二连杆带动第三连杆运动，所述小腿通过第一转轴与大腿转动连接，第三连杆带动小腿绕第一转轴转动；

所述弹性件采用弹簧，所述第二连杆靠近第三连杆的一端设置有第一挂接件，所述第一挂接件上设置有挂孔，弹簧一端通过第一挂接件的挂孔与第二连杆固定连接，所述大腿包括可拆卸连接的大腿壳体和大腿盖，所述大腿壳体上设置有第二挂接件，弹簧另一端通过第二挂接件与大腿壳体固定连接；

第一驱动电机的输出轴固定有输出法兰，所述第一连杆端部与输出法兰转动连接；

所述输出法兰与转盘固定连接。

2.如权利要求1所述的一种带弹簧储能的连杆式机械腿，其特征在于，大腿壳体和大腿盖构成空腔，第一连杆、第二连杆及第三连杆设置在所述空腔内部。

3.如权利要求2所述的一种带弹簧储能的连杆式机械腿，其特征在于，所述空腔内部设置有导轨，所述第二连杆设置有与所述导轨相匹配的滚轮，所述滚轮嵌入导轨中，导轨和滚轮用于对第二连杆的运动进行导向。

4.如权利要求1所述的一种带弹簧储能的连杆式机械腿，其特征在于，小腿端部设置有两个耳板，耳板之间设置有第二转轴，第三连杆通过第二转轴与小腿端部铰接。

5.如权利要求1所述的一种带弹簧储能的连杆式机械腿，其特征在于，所述小腿设置有多个通孔，用于减轻小腿的重量。

6.如权利要求1所述的一种带弹簧储能的连杆式机械腿，其特征在于，所述小腿一端与第三连杆铰接，另一端设置有足部件。

7.一种机器人，其特征在于，安装有权利要求1-6任一项所述的带弹簧储能的连杆式机械腿。