[发明专利]用于高铁站台限界的弯道行进系统

权利要求书

1.用于高铁站台限界的弯道行进系统，包括设置在测量机器人上的多个电机，所述电机的输出轴固定连接有滚筒；所述电机用于控制测量机器人在轨道上的移动速度；其特征在于：所述测量机器人上设置有采集装置，所述采集装置用于采集反映轨道弧度的关联数据；还包括数据处理子系统和行进控制子系统，所述数据处理子系统用于根据关联数据生成电机控制比，所述行进控制子系统用于根据电机控制比控制多个电机输出的转速；

所述轨道包括内轨和外轨，所述内轨的半径小于外轨的半径；所述数据处理子系统用于根据关联数据生成相同角度下内轨和外轨的弧度比，并根据弧度比生成测量机器人两侧在内轨和外轨上移动的速度比，所述速度比为电机控制比；

测量机器人内还设有控制器和电磁铁，电磁铁分别位于滚筒上方，电磁铁均与控制器信号连接，控制器用于控制电磁铁的启闭，并用于控制输入电磁铁的电压值；

数据处理子系统包括弯道判断模块和空转判断模块，弯道判断模块预设有弯道弧度范围，弯道判断模块用于当弧度比的数值超出弯道弧度范围时，生成电磁开启信号；当弧度比位于弯道弧度范围内时，生成电磁关闭信号；

电机上还分别设有空转扭矩传感器，空转扭矩传感器与控制器信号连接，空转扭矩传感器用于采集电机的扭矩判断数据；

空转判断模块预设有空转扭矩范围，空转判断模块用于当扭矩判断数据位于空转扭矩范围内时，生成电压增加信号；并在扭矩判断数据超出空转扭矩范围时，生成电压减小信号；

控制器用于根据电磁开启信号控制电磁铁启动，控制器还用于在电磁铁处于启动时，根据电压增加信号增加输入电磁铁的电压，并根据电压减小信号减小输入电磁铁的电压，还用于根据电磁关闭信号控制电磁铁关闭。

2.根据权利要求1所述的用于高铁站台限界的弯道行进系统，其特征在于：所述采集装置包括摄像头，所述摄像头设置在测量机器人的前端，且朝向测量机器人待移动的轨道，所述摄像头用于采集轨道的图像数据，并将图像数据发送给数据处理子系统，所述图像数据为关联数据；所述数据处理子系统用于对图像数据进行图像识别获得弧度比。

3.根据权利要求1所述的用于高铁站台限界的弯道行进系统，其特征在于：所述数据处理子系统预设有分析模型，所述分析模型用于根据输入的关联数据生成弧度比并输出。

4.根据权利要求3所述的用于高铁站台限界的弯道行进系统，其特征在于：所述分析模型为BP神经网络模型。

5.根据权利要求3所述的用于高铁站台限界的弯道行进系统，其特征在于：所述滚筒位于测量机器人的两侧，且滚筒分别与内轨、外轨相抵；所述采集装置包括多个力传感器，所述力传感器设置在滚筒的周面，所述力传感器用于采集滚筒所受轨道作用力的阻力数据，并将阻力数据发送给数据处理子系统，所述阻力数据为关联数据；所述数据处理子系统用于将多个阻力数据输入分析模型，获得弧度比。

6.根据权利要求5所述的用于高铁站台限界的弯道行进系统，其特征在于：所述力传感器均匀分布在滚筒的周面上。

7.根据权利要求3所述的用于高铁站台限界的弯道行进系统，其特征在于：所述采集装置包括多个扭矩传感器，所述扭矩传感器均设置在电机上，所述扭矩传感器用于采集电机的扭矩数据，所述扭矩数据包括扭矩值和扭矩方向；并将扭矩数据发送给数据处理子系统，所述扭矩数据为关联数据；所述数据处理子系统用于将多个电机的扭矩数据输入分析模型，获得弧度比。