[发明专利]工业机械手末端机械夹爪

说明书

本发明提供了工业机械手末端机械夹爪，它包括机械手箱体结构，所述机械手箱体结构的内部支撑安装有导轨结构，所述导轨机构上通过滚轮机构对称滑动配合安装有滑移箱体；每个所述滑移箱体的底部都分别安装有夹指结构；所述滑移箱体之间安装有用于驱动其同步相向或者相反运动的同步传动装置，所述同步传动装置与用于驱动其动作的动力装置相连，所述动力装置安装在机械手箱体结构的内部。此机械夹爪采用机械传动方式来驱动夹爪的夹紧动作，进而替代传统的气动驱动方式，保证了夹紧动作的稳定性，同时保证了传动精度。

技术领域

本发明属于机械手设备领域，特别是涉及一种工业机械手末端机械夹爪。

背景技术

工业非标自动化设备生产过程中，经常需要用到机械夹爪，目前，通常采用的机械夹爪采用气缸驱动动力形式，采用气动驱动方式，机械夹爪的冲击较大，对于高精度的抓取需求，气动驱动方式无法满足使用需求。因此，需要设计一种高精度，传动稳定的机械夹爪。

发明内容

为解决以上技术问题，本发明提供工业机械手末端机械夹爪，此机械夹爪采用机械传动方式来驱动夹爪的夹紧动作，进而替代传统的气动驱动方式，保证了夹紧动作的稳定性，同时保证了传动精度。

为了实现上述的技术特征，本发明的目的是这样实现的：工业机械手末端机械夹爪，它包括机械手箱体结构，所述机械手箱体结构的内部支撑安装有导轨结构，所述导轨机构上通过滚轮机构对称滑动配合安装有滑移箱体；每个所述滑移箱体的底部都分别安装有夹指结构；所述滑移箱体之间安装有用于驱动其同步相向或者相反运动的同步传动装置，所述同步传动装置与用于驱动其动作的动力装置相连，所述动力装置安装在机械手箱体结构的内部。

所述机械手箱体结构包括箱体顶板，所述箱体顶板的底部两侧对称固定有长侧板，所述长侧板的两侧之间分别通过锁紧螺栓固定有第一侧板和第二侧板。

所述导轨机构包括导轨横梁，所述导轨横梁通过导轨紧定螺钉固定安装在机械手箱体结构的第一侧板和第二侧板之间；所述导轨横梁的上、下两端面分别对称加工有用于和滚轮机构相配合的滑槽。

所述滑移箱体包括U型滑座，所述U型滑座的两个侧板通过上螺栓和下螺栓固定相连，所述U型滑座的外侧壁下部固定有封板。

所述滚轮机构包括固定在滑移箱体的U型滑座之间的第一滚轮轴和第二滚轮轴，同一个U型滑座上的所述第一滚轮轴和第二滚轮轴分别呈平行布置，共有四根并分别设置在导轨机构的导轨横梁两侧；在每根所述第一滚轮轴和第二滚轮轴上分别对称安装有第一滚轮和第二滚轮，所述第一滚轮和第二滚轮分别与导轨机构的滑槽构成滑动配合。

所述同步传动装置包括第一传动轴和第二传动轴，所述第一传动轴通过第一轴承支撑在机械手箱体结构的第二侧板上，所述第二传动轴通过第二轴承支撑在机械手箱体结构的第一侧板上，所述第一传动轴和第二传动轴的端头通过连接套筒固定相连，所述第一传动轴上加工有左螺纹轴段，所述第二传动轴上加工有右螺纹轴段；所述左螺纹轴段与第一螺母套构成螺纹传动配合，所述第一螺母套通过第一安装板安装在其中一个滑移箱体的U型滑座上；所述右螺纹轴段与第二螺母套构成螺纹传动配合，所述第二螺母套通过第二安装板安装在另一个滑移箱体的U型滑座上。

所述动力装置包括电机，所述电机通过电机锁紧螺栓固定在机械手箱体的第二侧板上的电机，所述电机的输出轴上安装有主动齿轮，所述主动齿轮与从动齿轮啮合传动，所述从动齿轮安装在同步传动装置的第一传动轴上，并驱动其转动，所述主动齿轮和从动齿轮的外部安装有齿轮保护罩。

所述夹指结构包括固定在滑移箱体的U型滑座底部的夹爪板，所述夹爪板的底端面固定有夹指板，所述夹指板的内侧壁上加工有V型槽。

本发明有如下有益效果：