[发明专利]用机器人检测桥塔的方法及装置

说明书

本发明涉及一种用机器人检测桥塔的方法及装置，涉及桥梁检测技术领域，用于解决现有技术中桥塔检测无机械化、自动化检测的技术问题。本发明的用机器人检测桥塔的方法，包括在桥塔上设置牵引机构、使检测机器人与所述牵引机构相连以及通过所述牵引机构使所述检测机器人按照预设路线在所述桥塔上运动，从而使检测机器人对所述桥塔进行检测，检测机器人在牵引机构的带动下，能够按照预设路线运动，从而带动检测器对桥塔进行检测，从而解决了桥塔检测无机械化、自动化检测的难题，并且能够大大提高检测效率。

技术领域

本发明涉及桥梁检测技术领域，特别地涉及一种用机器人检测桥塔的方法及装置。

背景技术

悬索式、斜拉式桥梁的桥塔是支柱，它的安全是整个桥梁的关键。桥塔的高度都很高，有的可高大达百米以上甚至更高，如苏通大桥主塔的高度达到300.4米；平塘特大桥桥塔的高度达到332米；米约大桥桥塔高度达到343米。目前，桥塔的检测只能采用望远镜原距离人工观侧的方法，还没用机械化进行检测的方法和设备。

发明内容

本发明提供一种用机器人检测桥塔的方法及装置，用于解决现有技术中桥塔检测无机械化、自动化检测的技术问题。

根据本发明的第一个方面，本发明提供一种用机器人检测桥塔的方法，包括以下操作步骤：

S10：在桥塔上设置牵引机构；

S20：使检测机器人与所述牵引机构相连；

S30：通过所述牵引机构使所述检测机器人按照预设路线在所述桥塔上运动，从而使检测机器人对所述桥塔进行检测。

在一个实施方式中，步骤S30包括以下子步骤：

S31：通过所述牵引机构使所述检测机器人与其上的检测器按照预设路线在所述桥塔上一同运动，以使所述检测器对所述桥塔的其中一个待测面进行检测；和/或

S32：通过所述牵引机构使所述检测机器人按照预设路线在所述桥塔上运动，同时使所述检测机器人上的检测器按照预设的轨迹对所述桥塔的多个待测面进行检测。

在一个实施方式中，所述牵引机构为升降机构。

在一个实施方式中，步骤10包括以下子步骤：

S11：在所述桥塔上铺设导轨；

S:12：分别在所述桥塔的上部和下部设置第一滑轮和第二滑轮；

S13：分别在所述第一滑轮和所述第二滑轮之间设置牵引绳。

在一个实施方式中，步骤10还包括：

S14：使所述第二滑轮通过联轴器与电机相连；

S15：使所述电机与控制系统电连接。

在一个实施方式中，步骤20包括以下子步骤：

S21：将所述检测机器人设置在所述导轨上；

S22：将所述检测机器人与所述牵引绳相连，所述牵引绳为所述检测机器人的运动提供牵引力。

在一个实施方式中，所述第一滑轮为无动力滑轮，所述第二滑轮为有动力滑轮。

在一个实施方式中，所述检测机器人包括机械臂，所述检测器设置在所述机械臂的末端，通过所述机械臂的协调运动，使所述检测器按预设的轨迹对所述桥塔的多个待测面进行检测。

在一个实施方式中，所述机械臂包括多个相连的连接臂，多个所述连接臂的位姿均可改变，以使所述检测器按预设的轨迹对所述桥塔的多个待测面进行检测。